具有脊柱的四足仿生机器的结构设计.docxVIP

具有脊柱的四足仿生机器人的结构设计 上海交通大学 王贱人 摘 要 机器人在军事、星球表面探测、核工业等方面有着非常广阔的应用前景。目前研究的多足仿生步行机器人，从总体上看，其机动性还不足够好，对环境的适应性不够，越障能力也较弱。通过对以猎豹等为代表的高敏捷性、能进行快速运动的动物运动机理及越障过程的深入研究可以发现，这些动物在快速运动中利用了腰肌的力量与腿部动作的配合，提升了跑跳与越障能力。为了利用机体变化与腿结构运动的协调，提升仿生机器人的跳越及越障能力，本文设计了一种具有可变机体的新型四足仿生机器人构型。 本文首先介绍了四足仿生机器人国内外研究现状，然后跟据猎豹的骨骼结构，建立了具有脊柱的四足仿生机器人模型，设计了关节驱动专用储能单元，该储能单元可以通过控制电磁离合器来实现机器人的正常行走与跳跃功能。在此基础上，通过对该类机器人建立运动学模型，对其正运动学及逆运动学问题进行了详细研究。在正运动学分析中，针对运动方程组中包含多冗余驱动角度，而求解冗余驱动角度十分困难的问题，本文提出了一种降维解法，通过将运动方程组的一个方程转为约束方程，对运动方程组的其余方程采用迭代运算以求满足约束的 解，可以有效的求出冗余驱动角。该降维解法可以有效地解决冗余驱动机器人机构运动分析中，方程求解困难的典型问题，为解决同类问题提供了参考。然后，本文对机器人进行了跳跃步态的规划，利用图解法先在CAD等