基于myRIO机器人套件.docx

本方案基于Pitsco tetrix和myRIO嵌入式开发平台，提出了一个教学和创新实践相结合的创新实践基地方案，引进国外先进实验教材和具有特色的嵌入式开发项目，完成基础教学任务的同时，实现产学快速转化。 本方案首先介绍应用于移动机器人开发的pitsco tetrix平台，再介绍嵌入式开发平台myRIO在教学和科研上的应用。 硬件平台：Tetrix pitsco tetrix是NI的集成伙伴pitsco公司推出的应用与机器人平台动手搭建体验的全新产品，主要针对学生的机器人教学，覆盖包含机械设计，虚拟仪器编程，控制理论等学科创新，基于tetrix套件，学生可以设计搭建不同用途的机器人，实现高度自定义的项目开发。 Pitsco tetrix套件中包含： A. 超过300块，支持三种不同机器人模型所需要的所有机械结构元件 B. 用于驱动电机的外围驱动电路板，以及在机器人平台设计中必需的传感器连接板 C. 机器人教学常用传感器和电机：两个标准伺服电机，两个直流电机，光传感，红外测距，陀螺仪 D. 手把手搭建指南 Pitsco Tetrix实验套件 Tetrix配套的搭建指南当中，介绍了三种机器人结构的搭建方法，分别为移动机器人平台，平衡臂机器人和自平衡小车平台。除了提供相应的搭建指南之外，还提供了相应的范例程序。相对于一体化设计的其他厂商机器人移动平台，Tetrix在提供了所有相关配件的基础上，最大程度的激发学生的涉及思维，在保证平台功能完整性的情况下充分发挥创意，支持教师完成课程设计和教学任务。基于tetrix可以完成的主要机器人平台有： 移动机器人平台 根据提供的搭建指南，学生可以按步骤完成平台搭建，平台使用两个齿轮传动的直流电机执行行走动作，一个伺服电机执行转向动作。集成红外测距传感器，私服控制爪等进行拓展功能设计。平台采用labview县城代码进行前进，后退，转向，停止等操作，支持计算机通过有线和无线的方法完成移动机器人控制。基于现有平台，学生可以自行修改代码完成询及跟踪，无人驾驶等拓展功能。 平衡臂机器人 搭建指南中也提供了平衡臂机器人的搭建方法。平台使用红外测距传感器和私服电机进行平很比的球体位置控制，同时基于现成的LabVIEW代码实现比例、积分和微分（PID）算法控制球体位置，学生可以结合平衡臂机器人学习相关控制参数的调整和设定，并且通过修改代码实现平衡臂的自主运动和球体位置自适应功能。 自平衡机器人 基于搭建指南，学生同样可以实现自主平衡小车的平台开发，其中使用县城的LabVIEW代码可以实现闭环的比例和微分控制电机，同时myRIO内置的加速度计和陀螺仪将会辅助小车完成平衡算法的部署。在提供的代码当中，学生可以自主调整PD控制参数，同时可以基于开放的平台完成后续开发，实现自平衡小车的自由运动。 硬件平台：myRIO NI myRIO 作为针对教学和学生创新应用而最新推出的嵌入式系统开发平台，内嵌了Xilinx Zynq 芯片，使学生可以利用双核ARM Cortex-A9 的实时性能以及Xilinx FPGA 可定制化I/O，学习从简单嵌入式系统开发到具有一定复杂度的系统设计。myRIO 的便携性、快速开发体验以及丰富的配套资源和指导书，使学生在较短时间内就可以独立开发完成一个完整的嵌入式工程项目应用，特别适合用于控制、机器人、机电一体化、测控及物联网等应用领域的课程设计或学生创新项目。 由于myRIO 是一款针对学生创新应用的平台，因此在产品开发之初即确定了以下重要特点： 易于上手使用：引导性的安装和启动界面可使学生更快地熟悉操作； 编程开发简单：支持用LabVIEW 或C/C++对ARM进行编程，LabVIEW中包含大量现成算法函数，同时针对myRIO 上的各种I/O 接口提供经过优化设计的现成驱动函数，方便快速调用，甚至比使用数据采集（DAQ）设备还要方便；如果学生需要对FPGA 进行自定义编程，可采用LabVIEW 图形化编程方式进行开发； 安全性：直流供电，根据学生用户特点增设特别保护电路； 便携性。 同时，myRIO 是一款真正面向实际应用的学生嵌入式开发平台。myRIO 采用NI 工业级标准可重配置I/O (RIO) 技术，与NI 其他工业级的嵌入式监测与控制开发平台（如NI CompactRIO 及NI Single-Board RIO）具有相似的系统结构和开发体验，学生通过myRIO 获得相应的经验后可将其用于其他更加复杂的工业嵌入式应用开发或相关科研项目。 myRIO 外形标示 myRIO 扩展端口布局 myRIO 模拟数据采集端口 myRIO 供电及外设接口 如果只对实时处理器(ARM)编程，可以选择图形化编程开发环境LabVIEW。只要在LabVIEW中新建一个针对myRIO 的项目（可基于向