第5章 手动操纵工业机器人.pptxVIP

第5章 手动操纵工业机器人 教学目标 《工业机器人技术与应用》 1.了解工业机器人的安全操作规程 2.熟悉示教器的按键及使用功能 3.掌握机器人运动轴与坐标系 4.掌握手动移动机器人的流程和方法 目录页 PAGE OF CONTENT 工业机器人运动轴与坐标系 认识和使用示教器 工业机器人安全操作规程 手动移动工业机器人 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 工业机器人运动轴与坐标系 5.1 一、工业机器人的运动轴 通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。 工业机器人运动轴与坐标系 5.1 一、工业机器人的运动轴 6轴关节型机器人操作机有6个可活动的关节（轴）。 ABB机器人6轴定义为轴1、轴2、轴3、轴4、轴5和轴6。KUKA机器人6轴分别定义为Al、A2、A3、A4、A5和A6。 Al、A2和A3三轴称为基本轴或主轴，基本轴用于保证末端执行器达到工作空间的任意位置；A4、A5和A6三轴称为腕部轴或次轴，用于实现末端执行器的任意空间姿态。 工业机器人运动轴与坐标系 5.1 二、工业机器人的坐标系 工业机器人的运动实质是根据不同作业内容、轨迹的要求，在各种坐标系下的运动。 工业机器人运动轴与坐标系 5.1 二、工业机器人的坐标系 1.关节坐标系 在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。对于大范围运动，且不要求机器人TC