自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型..ppt

注意 ：应用梅逊公式可以方便地求出系统的传递函数，而不必进行结构图变换。但当结构图较复杂时，容易遗漏前向通路、回路或互不接触回路。因此在使用时应特别注意。 例2-17 用梅逊公式求如图所示系统的传递函数。 G1 G2 R x1 - - - x2 x3 x4 C x6 x5 + + 例2-18 用梅逊公式求如图所示系统的传递函数。 1/R 1/Cs 1/R 1/Cs 1/R 1/Cs Ur Uc ① ② ③ ④ ⑤ - - - - - 由上述例题可见，用梅逊公式直接求出系统的传递函数比用结构图简化的方法要方便得多。特别是对复杂的多环系统更显出其优越性。不过，初学者往往在计算Δ，Pk和Δk时容易少算回路或算错互不接触回路，对Δ，Pk和Δk的含义也容易混淆。因此，初学者应反复实践，并可用结构图简化的方法来验算计算的结果。 2.6 控制系统的传递函数 反馈控制系统在工作过程中通常会受到给定输入和扰动输入的作用，系统的输出响应是由这两类输入共同作用的结果。由传递函数的定义可知，我们得不出一个既考虑给定输入又考虑干扰输入的传递函数，但是，对于线性定常系统，却可以通过给定输入与其相应输出间的传递函数和扰动输入与其相应输出间的传递函数来分别计算它们单独作用时的输出，然后利用叠加原理，就可以得到既考虑给定输入又考虑扰动输入的输出响应。下面我们根据控制系统的典型结构图来讨论系统的几种传递函数的概念。 前向通道：R(s)到C(s)的信号传递通路 反馈通道：C(s)到B(s)的信号传递通路 系统闭环传递函数：反馈回路接通后， 输出量与输 入量的比值。 单独处理 线性叠加 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对扰动量N(s)的闭环传递函数 一、系统的传递函数 1.系统的开环传递函数 在下图所示的反馈控制系统中，偏差信号为 e(t)=r(t)-b(t) 或 E(s)=R(s)-B(s) G(s) H(s) R(s) C(s) E(s) B(s) - A 说明：开环传递函数并不是开环系统的传递函数，而是指闭环系统的开环传递函数。这相当于反馈回路的A点，求反馈信号与输入信号的传递函数。 开环传递函数等于前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积。对于单位反馈系统，H(s)=1，此时，系统的开环传递函数等于前向通路传递函数。 系统闭环传递函数：反馈回路接通后， 输出量与输 入量的比值。 单独处理 线性叠加 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对扰动量N(s)的闭环传递函数 2.闭环传递函数 1. r(t)作用下系统的闭环传递函数 G1(s) G2(s) H(s) - + R(s) E(s) B(s) N(s) C(s) (a) G1(s) H(s) G2(s) R(s) B(s) C(s) - (b) 在下图(a)所示的反馈系统中，为求取r(t)作用下系统的闭环传递函数，可令n(t)=0，于是图(a)可简化为(b)。 由图(b)求得输出C(t)和输入r(t)之间的传递函数为 Φr(s)为输入信号r(t)作用下系统的闭环传递函数。 G1(s) H(s) G2(s) R(s) B(s) C(s) - (b) 此时系统输出的拉氏变换式为 可见，当系统中只有r(t)信号作用时，系统的输出完全取决于C(t)对r(t)的闭环传递函数及r(t)的形式。 2. 扰动 n(t)作用下系统的闭环传递函数 在下图(a)所示系统中，为求取n(t)作用下系统的闭环传递函数，可令r(t)=0，此时图(a)可简化为图(c)。 G1(s) G2(s) H(s) - + R(s) E(s) B(s) N(s) C(s) (a) G1(s) G2(s) H(s) C(s) (c) N(s) - 由图(c)可求得输出C(t)和输入n(t)之间的传递函数为 G1(s) G2(s) H(s) C(s) (c) N(s) - 称Φn(s)为扰动信号n(t)作用下系统的闭环传递函数。此时，系统输出的拉氏变换式为 由于扰动信号n(t)在系统中的作用点与输入信号r(t)的作用点不一定是同一地方，故两者闭环传递函数一般是不相同的。 根据线性叠加原理，上图(a)所示系统的总输出为各外作用引起的输出的总和，故系统总输出（在给定输入信号和干扰信号同时作用下）的拉氏变换式为 例题 如图所示系统，求系统输出C(s)。 - _ _ _ +