自动控制原理课件 第二章控制系统的数学模型..ppt

2-1 控制系统的时域数学模型 线性、定常、集总参数控制系统的微分方程 线性元件的微分方程 电气元件组成的系统（电路系统） 列写系统运动方程前，要先确定输入变量、输出变量 机电系统微分方程：电枢电压控制直流电动机 若以角速度 为输出量、电枢电压 为输入量， 消去中间变量，直流电动机的微分方程为 当电枢回路的电感可以忽略不计 若电枢回路电阻和电动机的转动惯量都很小，可忽略不计，则上式可进一步简化 弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）机械位移系统 求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动。 设系统已处于平衡状态， 相对于初始状态的 位移、速度、加速度 齿轮系的运动方程 列写元件微分方程的步骤： （1）确定元件的输入量、输出量 （2）由物理或化学规律，列写微分方程； （3）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程 速度控制系统的微分方程 非线性元件微分方程的线性化 实际的物理元件都存在一定的非线性，例如 具有两个自变量的非线性函数的线性化 2-2 控制系统的复域数学模型 复域数学模型 传递函数 传递函数是经典控制理论中最基本和最重要的概念 频率法、根轨迹法 一、传递函数的定义与性质 定义 设线性定常系统由n阶线性定常微分方程描述： 当负载不能忽略时，必须考虑负载效应。考虑具有负载效应时的电位器输入输出关系 E 测速发电机 测量角速度并转换为电压量的装置，一般有交流和直流两种。 *永磁式直流测速发电机： TG 或 不再具有线形关系,若 很大, 例如 则有 TG 交流测速发电机 在定子上有两个互相垂直放置的线圈 激磁线圈：输入频率一定、电压一定 输出线圈：产生与角速度成比例的交流电压 电枢控制直流伺服电动机： 无源网络 用途：在控制系统中引入无源网络作为校正元件，用复阻抗方法可直接求出无源网络的传递函数 2-3 控制系统的结构图 控制系统的结构图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。 系统结构图的组成与绘制 系统结构图一般有四个基本单元组成：（1）信号线； （2）引出点（或测量点）；（3）比较点（或信号综合点）表示对信号进行叠加；（4）方框（或环节）表示对信号进行变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。 电压测量装置方框结构图 被测电压： 指示的测量电压： 电压测量误差： 系统组成：比较电路、机械调制器、放大器 两相交流伺服电动机、指针机构 比较电路： 调制器： 放大器： 两相伺服电动机： 绳轮传动机构： 测量电位器： 系统结构图 无源网络的方框结构图 结构图的等效变换和简化 任何复杂的系统结构图，各方框之间的基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种。方框结构图的简化是通过移动引出点、比较点，交换比较点，进行方框运算后，将串联、并联和反馈连接的方框合并。 等效变换的原则：变换前后的变量之间关系保持不变 （1）串联等效 （2）并联 （3）反馈 闭环传递函数： 前向通道传递函数：输入端对应比较器输出 E(s) 到输出端输出 C(s) 所有传递函数的乘积，记为 G(s) 反馈通道传递函数：输出 C(s) 到 输入端比较器的反馈信号 B(s) 之间的所有传递函数之乘积，记为 H(s) 开环传递函数：反馈引入点断开时，输入端对应比较器输出 E(s) 到输入端对应的比较器的反馈信号 B(s) 之间所有传递函数的乘积，记为GK(s), GK(s)=G(s)H(s) （4）比较点和引出点的移动 移动前后保持信号的等效性 * 结构图等效变换的规则 简化系统结构图，并求系统传递函数 简化过程：（1）G3(s) 和G4(s)之间的引出点后移，由G3(s) 、G4(s) 和H3(s)组成的内反馈回路计算等效传递函数： （2）将G2(s) 、G34(s) 和H2(s)*1/ G4(s)组成的内反馈回路简化，计算等效传递函数 （3）将G1(s) 、G23(s) 和H1(s)组成的主反馈回路简化，计算系统的传递函数 * * 第2章 控制系统的数学模型 本章主要内容与重点 控制系统的时域数学模型 控制系统的复域数学模型 控制系统的结构图 本章主要内容 本章重点 本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识。包括线性定常系统微分方程的建立、非线性系统的线性化方法、传递函数概念与应用、方框图及其等效变换、梅逊公式的应用等。 通过本章学习，应着重了解控制系统数学模型的基本知识，熟练掌握建立线性