多移动机器人协调控制.pdfVIP

分粪号 哥级 公五 UDC j：C．．1．．．．．．．．．，．．。．．——．．．．，．．，．．．～ 学 位 论 文 多移动机器人协调控制 题名和副题名) 颜晓明 (作者姓名) 指导教师姓名 i§麴 墼蕉 申请学位级别 塑± 专业名称蕉型堡盗量撞型三垄 论文提交日期2005．6论文答辩品期 2005．7 学位授予单位和日期 由壶墨三盘主 答辩委员会主席—— 2005年6月28日 注1：注明《国际十进分类法uDC》的分类号 南泉璀T大学硕Ij论立 多移动机器人协调控制 摘 要 本文以轮式移动机器人协调控制为背景，对多机器人的编队行为进行了研究。多 机器人的协调控制涉及到信息共享、路径选择以及控制策略等方面的知识，论文综述 了目前多机器人队形研究的控制方法，提出了一种保持任意队形的方案：跟随法。实 现了避碰和跟随的具体算法，通过设置优先级的方法解决了编队中的死锁问题，采用 同屡切换法解决编队中某些机器人的失效问题。应用无线局域网技术，分析了机器人 之阐传递状态和控制信息的机理，研究了机器人在行进过程当中的避障问题。利用 YUV颜色模型的原理，识别红色障碍物；针对实验用移动机器入，分析了机器入走直 线和走圆弧的原理，采用参数匹配法对其行走路线进行了矫正，实现行进过程中队形 的准确移动。根据跟随法编写了相关程序和界面，使得多机器人按指定队形排列行进。 最后指出了多机器人任意队形控制中的几个难点，并展望了这一领域的未来。 关键词：多机器人编队无线通讯YUV颜色模型跟随法 第1负 Abstract 硕上论文 Abstract wheeledmobilerobot control， onthe ofthe Inthisthesis，based cooperation background tomuch willberelevant multi．robotteamformationisstudied．Multi—robot the cooperation andcontrol andsoon． suchasinformation strategy knowledge sharing，routese