多移动机器人协调控制.pdfVIP

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
分粪号 哥级 公五 UDC j:C..1.........,..。..——....,..,...~ 学 位 论 文 多移动机器人协调控制 题名和副题名) 颜晓明 (作者姓名) 指导教师姓名 i§麴 墼蕉 申请学位级别 塑± 专业名称蕉型堡盗量撞型三垄 论文提交日期2005.6论文答辩品期 2005.7 学位授予单位和日期 由壶墨三盘主 答辩委员会主席—— 2005年6月28日 注1:注明《国际十进分类法uDC》的分类号 南泉璀T大学硕Ij论立 多移动机器人协调控制 摘 要 本文以轮式移动机器人协调控制为背景,对多机器人的编队行为进行了研究。多 机器人的协调控制涉及到信息共享、路径选择以及控制策略等方面的知识,论文综述 了目前多机器人队形研究的控制方法,提出了一种保持任意队形的方案:跟随法。实 现了避碰和跟随的具体算法,通过设置优先级的方法解决了编队中的死锁问题,采用 同屡切换法解决编队中某些机器人的失效问题。应用无线局域网技术,分析了机器人 之阐传递状态和控制信息的机理,研究了机器人在行进过程当中的避障问题。利用 YUV颜色模型的原理,识别红色障碍物;针对实验用移动机器入,分析了机器入走直 线和走圆弧的原理,采用参数匹配法对其行走路线进行了矫正,实现行进过程中队形 的准确移动。根据跟随法编写了相关程序和界面,使得多机器人按指定队形排列行进。 最后指出了多机器人任意队形控制中的几个难点,并展望了这一领域的未来。 关键词:多机器人编队无线通讯YUV颜色模型跟随法 第1负 Abstract 硕上论文 Abstract wheeledmobilerobot control, onthe ofthe Inthisthesis,based cooperation background tomuch willberelevant multi.robotteamformationisstudied.Multi—robot the cooperation andcontrol andsoon. suchasinformation strategy knowledge sharing,routese

文档评论(0)

sunache + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档