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湖南科技大学 毕业设计（论文） 题目 六自由度工业机器人 结构设计 作者 学院 机电工程学院 专业 机械设计制造及其自动化 学号 指导教师 二〇一六年五月二十日 湖南科技大学 毕业设计（论文）任务书 机电工程学院院机械设计制造及其自动化系（教研室） 系（教研室）主任:（签名）年月日 学生姓名: 学号: 专业:机械设计制造及其自动化 1设计（论文）题目及专题：六自由度工业机器人结构设计 2学生设计（论文）时间：自2015年3月1日开始至2015年5月29日止 3设计（论文）所用资源和参考资料： 《工业机器人》、《机器人学》、《机器人运动学基础》、《Solidworks2013从入门到精通》 4设计（论文）应完成的主要内容： （1）介绍工业机器人的发展现状及前景； （2）工业机器人工作空间计算和简单的运动学分析； （3）工业机器人结构设计及关键零部件计算； （4）对关键零部件进行强度校核。 5提交设计（论文）形式（设计说明与图纸或论文等）及要求： （1）相关的计算、设计框图及仿真图； （2）论文不少于35页； （3）说明书中必须有与设计（论文）内容或专业相关的不少于1500字的外文资料翻译。 6发题时间：2015年3月1日 指导教师： 学生：  湖南科技大学 毕业设计（论文）指导人评语 [主要对学生毕业设计（论文）的工作态度，研究内容与方法，工作量，文献应用，创新性，实用性，科学性，文本（图纸）规范程度，存在的不足等进行综合评价] 指导人：（签名） 年月日 指导人评定成绩：  湖南科技大学 毕业设计（论文）评阅人评语 [主要对学生毕业设计（论文）的文本格式、图纸规范程度，工作量，研究内容与方法，实用性与科学性，结论和存在的不足等进行综合评价] 评阅人：（签名） 年月日 评阅人评定成绩：  湖南科技大学 毕业设计（论文）答辩记录 日期： 学生：学号：班级： 题目： 提交毕业设计（论文）答辩委员会下列材料： 1设计（论文）说明书 共 页 2设计（论文）图纸 共 页 3指导人、评阅人评语 共 页 毕业设计（论文）答辩委员会评语： [主要对学生毕业设计（论文）的研究思路，设计（论文）质量，文本图纸规范程度和对设计（论文）的介绍，回答问题情况等进行综合评价] 答辩委员会主任：（签名） 委员：（签名） （签名） （签名） （签名） 答辩成绩： 总评成绩： 摘要 六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械，具有高度的灵活性以及平稳性。所以在设计中我们应当注意其结构工艺的合理性，在材料选择上应当使其具有高强度和轻便的特性。本论文主要对搬运工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计，并对驱动运动的电动机进行了选型；在对其工作空间分析的基础上，对关键的零部件进行了受力分析及强度校核；根据其基本结构参数，利用Solidworks2013软件进行了三维图形的绘制，并用CAD绘制了装配图及部分关键零件图。 关键词：工业机器人；结构设计；传动方案设计；受力分析；强度校核  Abstract Sixdegreeoffreedomindustrialrobotisakindofautomaticmachinewithhighaccuracy,withhighdegreeofflexibilityandstability..Sointhedesignweshouldpayattentiontotherationalityofthestructureandtechnology,inthechoiceofmaterialsshouldbesothatithashighstrengthandlightweight,thispapermainlyforthehandlingofindustrialrobottotaldrivewayandtheaxisofthetransmissionschemedesign,andthedrivemotorselection;inworkspaceanalysisbasedonthekinematicscalculation,ofkeypartswerestressanalysisandstrengthcheck;accordingtothebasicstructureparametersusingsoftwareSolidworks2013of3Dgraphicsrendering,andmappingwithCADassemblydrawingandpartofthekeypartsofthemap. KeyWords：Industrialrobots;Structuraldesign;Transmissiondesign;Forceanalysis；Intensityverification