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PAGE / NUMPAGES 科创实验报告 实验名称：计算机控制小车走迷宫 组员：程宏伟5060309504、魏坤5060309489、李童5060309488 一、项目简介 本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。有一台小车和一个pc端，利用计算机处理采集到的图片判断小车及迷宫的相对位置，迷宫信息，在计算机端计算并选择路线，通过无线指令控制小车动作，使之在最短的时间内离开令控制小车动作，使之在最短的时间内离开迷宫。 矚慫润厲钐瘗睞枥。 原理简述 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 聞創沟燴鐺險爱氇。 二、小组分工 程宏伟,李童,魏坤 分工情况: 程宏伟： 全面负责本次科创实验的进展与组员间的分工合作，功能理解与方案设计。定期组织大家在一起交流各自负责部分的进展情况，以及制定对应的未来计划，以有序地将实验进行。技术上，负责单片机串口程序以及参数设置，小车与电脑连接的调试。残骛楼諍锩瀨濟溆。 魏坤： 图像识别程序，迷宫算法设计，调试小车。进行了大量的资料查找、阅读、学习，同时与其他小组成员交流图像处理方案，讨论一些细节技巧，最终实现相关功能。酽锕极額閉镇桧猪。 李童： 处理小车硬件部分问题。阅读小车电路知识，安装、调试小车，处理突发的硬件问题（解决了本次导线拉断、原板电容极性反接等问题）。定期与大家一起讨论，从硬件方面给魏坤同学提出小车控制方式方面的建议。彈贸摄尔霁毙攬砖。 项目实现 硬件简介 电路板清单 1、89S52系统板，相关器材（全） 2、母板，仅与1配套使用，（Part1,2,3,4,6,9,10可选） 3、扩展板，自行设计电路、焊接、调试。 4、下载线，用于1的程序下载。 5、61板（自备） 6、小车板（需同时申领 4中的下载线） 可选芯片、器材清单 1、? 温度传感器 LM35 2、? 红外发送，接收二极管（SIR333，PD333） 3、? 运算放大器 LM324 4、? 定时器： NE555 5、? 串行存储器：24C08 6、? 串口接口芯片：SP232 7、? 三极管：8050, 8550, 9012, 9013 8、? 霍尔器件：A3144 9、? 16*2字符型液晶显示模块RT1602C 10、????????????? 光电对管: TCRT5000 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 謀荞抟箧飆鐸怼类。 其PDIP图如下：  管脚图如下：  　每个管脚正常工作时的电参数如下： 软件部分： 工具：VC++、OpenCV主要流程： 1．摄像头获取原始图像 2．安像素明暗进行二值化处理，提取迷宫轮廓 3．分析迷宫结构 4．指定入口出口，计算合理路径 *5．摄像头实时捕捉小车位置，实时自动向小车发送调整指令（本步未能调试）厦礴恳蹒骈時盡继。 部分模块思路： 迷宫提取：根据采集像素设置中间值，大于某值（视光照条件临时设定）全白，反之全黑，提取迷宫轮廓。 小车识别：手动在小车上取10个像素参考点，设置三通道界限，以选定小车（要求小车颜色明显不同于环境）。 3、迷宫算法：回溯法和堆栈实现,我们采用的是堆栈实现. 使用双向链表摸拟堆栈。 A.从开始位置开始,判断小球的各个方向是否可行,若一个方向可行,则向该方向移动.前进的位置进栈.条件: 前进方向是墙, 则该方向不能向前.前进和方向如果是经过的,则该方向不能向前.茕桢广鳓鯡选块网。 B.各个方向不能可行,退回前一个位置,利用退栈操作,回