自动控制原理第5章..pptVIP

第五章 根轨迹法 本章讨论的主要内容 什么是闭环系统的根轨迹 根轨迹的基本特性和绘制规则 利用根轨迹分析系统的特性 5.1 根轨迹的基本概念 1，根轨迹法------根据反馈系统中开环闭环传递函数之间的本质联系，依据开环传递函数零、极点的分布，依照一些简单的规则用作图的方法求闭环极点的分布。 5.2 根轨迹的基本特性及绘制规则 5.2.1 根轨迹方程(模条件和角条件) 复习开环传递函数的几种表达式 根轨迹方程 模条件、角条件的几何解释 5.2.2绘制闭环传递函数根轨迹的规则 (根轨迹增益K从0向无穷大方向变化时) 3,关于根轨迹在实轴上的分布 若试探点S1右侧开环传函的实零点与实极点数目之和是奇数,则S1点所在的那一段实轴属根轨迹。相反,若右侧实零点与实极点数目之和是数偶,则S1点所在的那一段实轴不属根轨迹。 7,根轨迹在复极点(式复零点)处的出射角(或入射角) 5.3根轨迹绘制举例 5.4闭环零极点的分布与系统性能间的关系 2,闭环零极点分布与阶跃响应的定性关系 控制系统的动态过程应有足够的快速性和平稳性。系统的被控制量Y应尽可能复现给定输入。为达到这些要求闭环零点、极点应如何分布？ (3)要提高系统的平稳性减小超调 应使闭环极点靠近实轴，复数极点最好设置在S平面中与负实轴成?45度的夹角线附近。 (4)希望动态过程尽快结束 则 分量的系数Ak应小一些。因为Ak小则暂态子分量 就小,缩短了调节时间ts 。 例，利用主导极点估算系统性能指标 例2，己知闭环传递函数估算系统的性能指标  ?%, ts。 5.5 根轨迹法在控制系统校正中的作用 这一节的重点问题是如何选择合适的校正装置，使闭环根轨迹在合适的根轨迹增益K值下通过指定的极点(希望的主导极点)。即如何改造根轨迹。 2,增加开环极点对根轨迹的影响 校正设计举例例一,设控制系统如图所示,对象的传函为G(S) 第三步,设计串联校正装置K(S) 例2,在上例中其他要求不变,要求K。=50 第五章小结 根轨迹方程 例，已知一系统的开环传函 当K从0??变化时闭环的根轨迹 不论K取何值闭环都是不稳定的 不论K取何值闭环都是稳定的 增加一个负实零点Z1 增加一个负实零点Z2 1 2 增加一个开环极点Pc 根轨迹将向远离Pc方向移动并 弯曲(排斥根轨迹的作用)。所以，在系统中增加一个负 实极点Pc ,并位于主导极点的左侧，轨迹将向右移且弯曲， 不利于系统的稳定性。Pc离虚轴愈近，根轨迹向右偏移 和弯曲得愈多。 例,己知开环传函 ? 不论K取何值闭环都是稳定的。 (1)在P的左侧增加一个负实极点Pc1 ? 分离点 根轨迹与虚 轴的交点j? K=K1 增加一个极点Pc,闭环系统当KK1才是稳定的。 Pc2 ? (2)在P的左侧增加一个负实极点Pc2 ? 3, 增加开环偶极子对根轨迹的影响 在系统中增加一对开环偶极子不影响根轨迹的形状及根轨迹增益K,但在原点附近增加一对开环偶极子Zc,Pc, 且使Zc的模大于Pc的模,这样能提高系统的开环比例系数K,有利于改善系统的静态特性。 5.5.2按根轨迹校正反馈系统 步骤 1, 根据给定的动态性能指标,确定希望的闭环主导极点的位置。 2, 绘制未校正系统的根轨迹(考察是否需要校正)。 3, 校正后(或校正前)的根轨迹已经通过希望的主导极点,则应检验相应的开环比例系数是否满足要求,如不满足可在原点附近增加一对开环负实偶极子,同时保证根轨迹通过希望的主导极点。 4, 校核静态和动态指标。 如何根据动态性能指标，确定希望的闭环极点的位置？ 1，一阶系统 由时域分析法可知 ?%=0 ts=3T=3秒 阶跃响应 2，二阶系统 ? ?=arcos? 0? 二阶系统的动态性能指标(0?1) 1,上升时间tr 2,峰值时间 tp 3,超调量?% 4,过渡过程时间ts 工程上,常认为 ?=0.7, ts =3T---5T, ?%30%较好 ?=arcos? 要求设计一个串联校正装置K(S),使其阶跃响应的超调量30%，过渡过程时间1.5秒，开环比例系数Ko10。 第一步,确定希望的闭环主导极点的位置(T=?,?=?) ?=arcos?=60? ? 希望的主导极点 第二步,画未校正系统的根轨迹 为了使根轨迹通过P1,P2点,根据角条件。 角1 角2 角3 角4 角3-角1-角2-角4= 180? 角2=101 ? ,角1=120 ? 所以,角3 -角4=41 ? =? ? 可知,只要从点P1