考虑两辆车在道上同向行驶,在O-16s时,两车均保持匀.docVIP

考虑两辆车在道路上同向行驶，在O-16s时，两车均保持匀速直线运动，由安装在后车上的车载毫米波雷达检测出与前车的距离为150m，相对速度为-3m/s，方位角。在16-20s时，前车向右偏转，与后车的相对角加速度为。后车加速，与前车的纵向相对加速度为。雷达的扫描周期为T=0.1s，系统噪声为 ， 。量测误差为。 function genzong T=0.1; %雷达扫描周期 N=100; var1=0.3;var2=0.3;var3=1;var4=0.5;var5=0.2; R=[var3^2 0 0;0 var4^2 0;0 0 var5^2]; A1=[1 T T^2/2 0 0;0 1 T 0 0;0 0 1 0 0;0 0 0 1 T;0 0 0 0 1]; H1=[1 0 0 0 0 ;0 1 0 0 0;0 0 0 1 0]; G1=[T^2/4 0;T/2 0;1 0;0 T/2;0 1]; A2=[1 T T^2/2 0 0 0;0 1 T 0 0 0;0 0 1 0 0 0;0 0 0 1 T T^2/2;0 0 0 0 1 T;0 0 0 0 0 1]; H2=[1 0 0 0 0 0;0 1 0 0 0 0;0 0 0 1 0 0]; G2=[T^2/4 0;T/2 0;0 T^2/4;0 T^2/4;0 T/2;0 1]; Q1=[var1^2 0;0 va