chapter5-3+Nyquist稳定性判据及稳定裕度1.pptVIP

0dB -180o c ωx ωc x 20lg ∠ G(jωc) –γ –180o = γ=180+ ∠ G(jωc) 相角裕度: 幅值裕度: hdB=－20lg 稳定裕度的定义续2 2、关于相角裕度和幅值裕度的几点说明： 说明：对于最小相位系统，当相角裕度在45~70之间时，则要求幅频曲线在截止频率处的斜率大于-40dB/dec, 通常采用-20 dB/dec。 1)控制系统的相位裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对-1+j0点 靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 2)只用幅值裕度和相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。 为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。 3)为使系统有足够的稳定裕度和良好的动态性能，一般要求 4)计算的　，　关键是求出 [例13] 一单位反馈系统的开环 传递函数为 求K=1时系统的相位裕度和幅值裕度。 解： 即 ? ? 相位穿越频率 幅值裕度 在 处的开环对数幅值为 根据K=1时的开环传递函数 相位裕度 增益穿越频率 截止频率 ? 3、稳定裕度的求取 解析法，利用公式求取．优点：精确　缺点：步骤复杂 极坐标图法，Ｎyquist图中作一单位圆，由单位圆与开环幅相曲线的交点与坐标原点的连线与负实轴的角求相角裕度，由开环频率特性与负实轴的交点处幅值的倒数得到幅值裕度 Bode图法，由开环对数幅频特性曲线与零分贝线的交点频率，求出对应的相频特性与-180度的相移量，即为相角裕度 4、稳定裕度概念使用时的局限性： 1、非最小相位系统不能使用该定义； 2、有时幅值和相位稳定裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。见下图： b a -1 1 0 j 1/h -1 1 0 j 1/h 小 结 Nyquist稳定判据 映射定理 开环含有积分环节 Nyquist稳定判据穿越法 Bode图中的Nyquist稳定判据 稳定裕度 幅值裕度 相角裕度 作业：5-14、5-21 * * 奈奎斯特图 到底做什么？ 画图 可以清楚的知道 频率扫描 得到 1不是难为大家 而是有了反馈 大家学的怎么样 还是仅仅是书面内容 还是？ 2. 站在前面说个话还能顺畅吗？3.平时成绩怎么高些？ 从G(jω)H(jω)曲线看出，当K1时，Nyquist曲线逆时针包围(-1，j0)点一圈，即N=1，Z=N-P=0则闭环系统是稳定的。 当K1时，Nyquist曲线不包围(-1，j0)点，N=0，Z=N-P=1则闭环系统不稳定，闭环系统有一个右极点。 三、开环传递函数有虚轴极点时的情况 1、当开环系统含有积分环节 可见，在原点有 　重极点。若取奈氏路径同上时（通过虚轴的整个s右半平面），不满足柯西幅角定理。为了使奈氏路径不经过原点而仍然能包围整个s右半平面，重构奈氏路径如下：以原点为圆心，半径为无穷小做右半圆。这时的奈氏路径由以下四部分组成： Ⅰ部分：正虚轴 Ⅱ部分为半径为无穷大的右半 圆 Ⅲ部分负虚轴 Ⅳ部分为半径为无穷小的右半圆 下面讨论对于这种奈魁斯特路径的映射 ： Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ 1、第Ⅰ和第Ⅲ部分：常规的奈氏图 ，关于实轴对称； 2、第Ⅱ部分： 　　，　　　　　对应于 坐标原点　　　或对应于一常数点 所以这一段的映射为：半径为 ，角度从 变到 的整个圆（顺时针）。 所以这一段的映射为：半径为 ，角度从 变到 的右半圆。 3、第Ⅳ部分： (a)对于Ⅰ型系统：将奈氏路径中的点 　　　　　　　　代入 　 中得： (b)对于Ⅱ型系统：将奈氏路径中的点 代入 中得： 由于　　　 为关于实轴对称的曲线。这时我们只需要画出 从 　　的曲线即可 [例5]系统的开环频率特性如下图所示。已知开环系统在s右半平面没有极点，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。 [解]：显然这是I型系统。先根据奈氏路径画出完整的映射曲线。 从图上看出：映射曲线顺时针包围(-1,j0)一圈，逆时针包围(-1,j0)一圈，所以R=1-1=0，而 ，故 ，闭环系统是稳定的。 [例6]某最小相位系统的开环频率特性 如下图所示，试用奈氏判据判断闭环系统稳定性。 [解]：首先画出完整的奈氏曲线