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* 北京科技大学自动化学院自动化系 * 用劳斯判据检验下列特征方程 例4.2-4 解：列劳斯表 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在 的右方。 第一列全为正，所有的根均位于左半平面，系统稳定。 s 1 s -1 0 jω * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 令S=Z-1代入特征方程： 式中有负号，显然有根在 的右方。 列劳斯表 第一列的系数符号变化了一次，表示原方程有一个根在垂直直线 的右方。 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 4.2.5 Routh判据的应用 例4.2-5 1 系统参数稳定范围的确定 已知某调速系统的特征方程式为 求该系统稳定的K值范围。 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值： 解：列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 第一列均为正值，S全部位于左半平面，故系统稳定。 已知一单位反馈控制系统如下图所示，试回答： 时，闭环系统是否稳定？ 时，闭环系统的稳定条件是什么？ ? ? 例4.2-6 时，闭环系统的特征方程为: ? 解： 0 20 50 15 2 3 = + + + S S S * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 闭环特征方程为： 开环传递函数： ? 列劳斯表 * 北京科技大学自动化学院自动化系 * 因此，利用劳斯稳定判据可确定