滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准-武汉大学学报·信息.PDFVIP

网络出版时间：2015-01-08 13:28 第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 ４０ ２ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．２ 网络出版地址：/kcms/doi/10.13203/j.whugihtml 年 月 ２０１５ ２ ＧｅｏｍａｔｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅｏｆＷｕｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ Ｆｅｂ．２０１５ ｙ ： ／ 文章编号： （ ） 犇犗犐１０．１３２０３ ．ｗｈｕｉ １６７１８８６０２０１５０２０２０４０５ ｊ ｇ 滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准 １ １ 朱 锋 张小红 　 　 武汉大学测绘学院，湖北 武汉， １ ４３００７９ 　 摘 要：推导了捷联惯导静基座精对准方程，阐明了精对准模型和机械编排之间的等效性操作原理，并进行了 　 可观测性分析，以此给出了精对准简化模型实现的关键技术，通过舍去科氏力项，消除不可观测量，将 系零 犫 偏转为 系等效零偏估计，三个步骤改进了零速条件下的 滤波自对准模型。试验结果表明，简化模 狀 Ｋａｌｍａｎ 型不仅使得模型大大简化，减轻了计算负担，加快了运行速度，并且保持了原有的快速收敛性和较高的估计精 度，是一种优化的静基座精对准方法。 关键词：捷联惯导；精对准；滤波降阶；等效性 中图法分类号：： 文献标志码： Ｐ２２８ Ａ 　　　　　 捷联惯导初始对准是惯性导航和组合导航的 相当，并且降低了计算量，消除了不可估计状态对 　　 ［ ］ １８ 关键技术之一，它为系统提供精准的初始姿态信 滤波器的不利影响；张开东 研究了基于捷联惯 息，无论在航天航空导航、武器弹药制导，还是在 导的航空矢量重力测量中的降阶滤波算法。这些 地面车辆、船舰运行，都要求初始对准具有准确性 方法只是删去了不必要的状态量，达到滤波降阶， ［］ １ 以简化模型的目的；而对于静基座精对准模型，未 和快速性 。对于一般的组合导航系统，在进入 正式导航工作状态前，需要进行 １０ ２０ｍｉｎ的静 从严密的可观测性分析出发来进行滤波降阶，并且 ～ ［］ ２ 缺乏机械编排和惯导误差模型的等效性问题的研 基座对准 ，包括粗对准和精对准，以获取精确的 初始姿态信息，为加速度