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网络出版时间:2015-01-08 13:28
第 卷 第 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版
40 2 Vol.40No.2
网络出版地址:/kcms/doi/10.13203/j.whugihtml
年 月
2015 2 GeomaticsandInformationScienceofWuhanUniversit Feb.2015
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: / 文章编号: ( )
犇犗犐10.13203 .whui 16718860201502020405
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滤波降阶和等效性操作的捷联惯导静基座精对准
1 1
朱 锋 张小红
武汉大学测绘学院,湖北 武汉,
1 430079
摘 要:推导了捷联惯导静基座精对准方程,阐明了精对准模型和机械编排之间的等效性操作原理,并进行了
可观测性分析,以此给出了精对准简化模型实现的关键技术,通过舍去科氏力项,消除不可观测量,将 系零
犫
偏转为 系等效零偏估计,三个步骤改进了零速条件下的 滤波自对准模型。试验结果表明,简化模
狀 Kalman
型不仅使得模型大大简化,减轻了计算负担,加快了运行速度,并且保持了原有的快速收敛性和较高的估计精
度,是一种优化的静基座精对准方法。
关键词:捷联惯导;精对准;滤波降阶;等效性
中图法分类号:: 文献标志码:
P228 A
捷联惯导初始对准是惯性导航和组合导航的 相当,并且降低了计算量,消除了不可估计状态对
[ ]
18
关键技术之一,它为系统提供精准的初始姿态信 滤波器的不利影响;张开东 研究了基于捷联惯
息,无论在航天航空导航、武器弹药制导,还是在 导的航空矢量重力测量中的降阶滤波算法。这些
地面车辆、船舰运行,都要求初始对准具有准确性 方法只是删去了不必要的状态量,达到滤波降阶,
[]
1 以简化模型的目的;而对于静基座精对准模型,未
和快速性 。对于一般的组合导航系统,在进入
正式导航工作状态前,需要进行 10 20min的静 从严密的可观测性分析出发来进行滤波降阶,并且
~
[]
2 缺乏机械编排和惯导误差模型的等效性问题的研
基座对准 ,包括粗对准和精对准,以获取精确的
初始姿态信息,为加速度
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