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计算机控制技术课件 下一页 上一页 计算机控制技术课件 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.1 概述 4.1计算机控制系统原理框图 混合系统 模拟系统(按模拟系统设计方法进行设计) 离散系统(离散设计方法) 计算机控制技术课件 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.1 概述 混合系统 连续系统 离散系统 设计D(s) D(s)→D(z) 设计D(z) 采样频率足够高 采样系统特性接近 模拟系统特性 对象离散化 G(s) →G(z) 设计简单，但离散化时动态特性总要变坏 设计时需要多次试算 计算机控制技术课件 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.2 按模拟系统设计方法设计的步骤 (1)在连续系统中插入保持器，检查插入保持器后连续系统是否稳定，如不稳定，重新设计D(s); (2)选择适当的方法将D(s)转换成D(z)； (3)对G(s)进行离散化，用求得的D(z)和G(z)构成离散系统，并检查离散系统的特性是否满足要求，若不满足要求，重新设计D(s)； (4)用数字算法实现D(z)，即用差分方程表示D(z)。 计算机控制技术课件 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.3 数值积分法 数值积分法的基本思想：将模拟控制器的D(s)转换成微分