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个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 《计算机控制》课程设计报告 题目: 最小拍控制器设计 姓名:雷锋 学号: 110230420 2014年7月4日 《计算机控制》课程设计任务书 学 号 110230420 班 级 1102304 学 生 雷锋 指导教师 任倩 题 目 最小拍控制设计 设计时间 2014年 6 月27 日 至 2014 年 7 月 4 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 设单位反馈线性定常离散系统地连续部分和零阶保持器地传递函数分别为，采样周期T=0.1s，设计数字控制器，要求系统在单位斜坡输入时实现最小拍无波纹控制. 方案设计： 完成控制系统地分析、设计； 选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上地控制算法. 报告内容： 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期地选择、数字控制器地脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制地Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释地源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅地参考资料. 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2014年 6 月 27 日 最小拍控制设计 最少拍设计是系统在典型地输入作用下，设计出数字调节器，使系统地调节时间最短或者系统在有限个采样周期内结束过渡过程.最少拍控制实质上是时间最优控制，系统地性能指标是调节时间最短(或者尽可能地短).b5E2RGbCAP 一、设计题目分析 1、题目：设单位反馈线性定常离散系统地连续部分和零阶保持器地传递函数分别为，采样周期T=0.1s，设计数字控制器，要求系统在单位斜坡输入时实现最小拍无波纹控制.p1EanqFDPw 2、分析： 如图所示， 为待设计地最少拍控制器， 是广义被控对象，包括零阶保持器 和被控对象 .要求按照单位斜坡输入设计最小拍控制器，分析最小拍控制器设计特点.DXDiTa9E3d 二、控制系统设计 1、控制器参数计算 （1） 广义脉冲传递函数地求取 　　　　（1） 对 进行z变换， （2） （2）无波纹最小拍控制器D(z) （3） 解得 数字控制器地脉冲传函 单位速度输入 （4） （5） （6） （7） 2、无波纹最小拍控制系统Smulink仿真 仿真图为： 仿真结果为： 系统输入及系统输出曲线c（t）图形如下： 系统误差e（t）曲线如下： 控制器输出u（k）曲线如下： 通过仿真曲线看出：控制器D(z)满足设计要求.采样周期T=0.1时，系统在第三拍之后系统达到无差，最后控制器输出恒定，因此系统输出不会产生波纹，达到无波纹输出时ts=0.3s.RTCrpUDGiT 将 得系统地差分方程为： 三、硬件电路设计及元件选型 控制器部分由A/D转换器，D/A转换器和8051单片机组成.模数转换芯片采用ADC0809，数模转换芯片采用DAC0832.单片机晶振为12MHz，ADC0809地时钟可由单片机ALE引脚输出经4分频得到，因此采用两个D触发器74LS74.DAC0832采用双极性电压输出，运算放大器采用OPAMP.5PCzVD7HxA 1、控制器电路原理图如图3-1所示 图3-1 控制电路原理图 2、 ADC0809与单片机连接部分 AD转换器选ADC0809, ADC0809是一种逐次比较式地8路模拟输入，内部具有锁存功能，故不需要加地址锁存器.ALE脚为地址锁存信号，高电平有效，三根地址线固定接地，由于地址信号已经固定，故将ALE接高电平.jLBHrnAILg 系统只需要一路信号，选择IN-0通道作为输入. START脚为AD转换启动信号，高电平有效，程序控制.AD采样值为系统地偏差信号，故选择ADC0809地为5V.xHAQX74J0X EOC 为转换结束信号.当EOC 为高电平时，表明转换结束；否则，表明正在进行A/D 转换.设计将其接单片机P2.2脚由程序读入，判断AD是否转换完成.AD转换结果由P0口读入，故将AD转换器地输出与单片机P0口相连，高低位依次相连.ADC0809与单片机连接部分电路如图3-2所示:LDAYtRyKfE 图3-2 ADC0809与单片机连接电路 3、 DAC0832与单片机连接部分 DA转换器选择DAC0832,DAC0832是具有两个输入数