番茄采摘机器人真空吸盘装置设计与试验-农业机械学报.PDF

２０１０年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４１卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１０．１０．０３５ 番茄采摘机器人真空吸盘装置设计与试验 １ １ ２ １ 刘继展 　李萍萍 　倪　齐 　李智国 （１江苏大学现代农业装备与技术省部共建教育部重点实验室，镇江 ２１２０１３； ２德累斯顿工业大学，德累斯顿 ０１０６２，德国） 　　【摘要】　为实现番茄采摘机器人作业时将目标果实从果束中分离，设计了以微型静音空气压缩机和集成式真 空发生器为主体的真空吸盘装置，并依据供气压力 负压关系、吸盘拉脱力和真空吸着响应时间测定结果，确定了 其控制策略。试验表明，真空吸盘装置平均单次作业的时间和空气消耗量分别为 １５ｓ和 ０６Ｌ，拉动果实实现 ３５ｍｍ水平位移的成功率达９２％，空气压缩机功率可以满足采摘效率３６０个／ｈ的需要。 关键词：番茄　采摘机