机械振动第十讲2013(习题课).pptVIP

* 1 应用拉格朗日方程导出题1图所示系统的运动微分方程。 解：取各质量偏离其平衡位置的x1、x2、x3、x4为广义坐标。即 则系统的动能 系统的势能为 计算拉格朗日方程中的各项导数如下： 多自由度系统习题 多自由度系统习题 将以上各项导数代入拉格朗日方程得 写成矩阵形式: 其中 多自由度系统习题 2 为了隔离机器产生的振动，将机器安装在一大的基座上，基座由弹簧支承，如下图所示。试求机器和基座在图示平面内的运动方程。 多自由度系统习题 解： 选择坐标q1、q2、q3，这些坐标已能完全描述该系统的运动，并相互独立。设机器和基座的总质量为M，总质量对质心G点的惯性矩为IG，则 式中，V为贮存在弹簧中的势能 坐标与弹簧变形量之间关系为： 多自由度系统习题 由拉格朗日方程得 则运动方程为 因此系统具有三坐标耦合的运动方程。 多自由度系统习题 上图表示一座带有刚性梁和弹性立柱的三层楼建筑模型。 假设： ， ， 为相对地面的坐标。 求出系统的固有频率和按模态质量为一归一化后振型矩阵。 多自由度系统习题 解：由材料力学知，当悬臂梁自由端无转角时，其梁的等效刚度为 由此可将题图等效为右图所示的质量弹簧系统，其中 广义坐标如图示。利用柔度影响系数法求柔度矩阵。 即对m1施加单位力，其余不受力，此时第一个弹簧变形为 第二和第三个弹簧变形为零。由此可得各坐标位移为， 多自由度系统习题 同理求出其余各列。最后得到柔度矩阵为 系统的质量矩阵为 根据达朗贝尔原理，得到系统的方程为 由特征方程有 构造特征矩阵有 ，得频率方程 多自由度系统习题 即 其中 ，展开得频率方程为 解出 解出固有频率为 多自由度系统习题 当系统自由度数不太大时(如N=2~4)，可以采用下列求伴随矩阵的方法求解固有振型：由振动方程 由特征方程 解出特征值?i与固有频率pi 然后设 可以证明[Q]阵的伴随矩阵adj[Q]的任意一列，就是 相应于?i的特征向量，即是固有振型{Xi} 当 记adj[Qi]的任意一列为{?i}，则 证毕 因此 多自由度系统习题 对于本例，由特征矩阵的伴随矩阵的第一列 分别代入特征值，得到主振型矩阵为 归一化振型的第i列为 由此得到归一化以后的振型矩阵为 多自由度系统习题 4 . 试确定题3中三层楼建筑框架由于作用于第三层楼水平方向的静载荷P忽然去除所引起的自由振动响应。 解：在上题中已求得系统的质量矩阵和固有振型矩阵分别为 当作用于第三层楼水平方向的静载荷P忽然去除时，相当于受到了初始条件的激励，即 模态坐标初始条件为 = 多自由度系统习题 模态坐标的响应为 变换回物理坐标响应为： 展开得到 其中 多自由度系统习题 5. 在题3的三层楼建筑中，假定地面的水平运动加速度 试求各层楼板相对于地面的稳态水平强迫振动。 解：在习题3中已求得系统的正则振型矩阵和质量矩阵分别为 由题意，在相对坐标系下，基础激励相当于施加作用力为 将作用力变换到模态坐标： 多自由度系统习题 *