基于旋量理论的机器人误差建模方法-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４２卷　第３期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４２ Ｎｏ３ 　 　 ２０１０年３月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｍａｒ．２０１０ 　　　　　　 基于旋量理论的机器人误差建模方法 １，２ ２ １ 黄勇刚 ，杜　力 ，黄茂林 （１．重庆大学 机械工程学院，重庆４０００４４；２．重庆工商大学 机械工程学院，４０００６７，ｄｕｌｉｃｑ＠１２６．ｃｏｍ） 摘　要：在现代旋量理论使用矩阵指数以及指数积表示刚体运动的基础上，将机器人关节轴线的位姿误差 等效为假想广义运动副旋量运动的结果，从而建立机器人含误差旋量的运动学指数积模型．将工具坐标系的 位置和姿态误差分别等效为移动副和转动副旋量运动，给出了其大小及方向的计算公式．在Ｍａｔｌａｂ环境下 编制了旋量计算软件包，以ＳＣＡＲＡ机器人为例，应用该软件包进行了误差仿真分析，并使用Ａｄａｍｓ软件进 行了仿真验证．结果表明，该误差建模方法正确、有效． 关键词：机器人；误差建模；旋量；矩阵指数 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１０）０３－０４８４－０６ Ｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙｂａｓｅｄｅｒｒｏｒｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆｒｏｂｏｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ １，２ ２ １ ＨＵＡＮＧＹｏｎｇｇａｎｇ ，ＤＵＬｉ，ＨＵＡＮＧＭａｏｌｉｎ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００４４，Ｃｈｉｎａ；２．Ｃｏｌｌｅｇｅｏｆ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＢｕｓｉｎｅｓｓＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ，４０００６７，Ｃｈｉｎａ，ｄｕｌｉｃｑ＠１２６．ｃｏｍ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｕｐｏｎｔｈｅｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌｍａｔｒｉｘａｎｄｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌｐｒｏｄｕｃｔｓｏｆｍｏｄｅｒｎｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙｆｏｒｔｈｅｄｅｓｃｒｉｐ ｔｉｏｎｏｆｒｉｇｉｄｂｏｄｙｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｈｅｐｏｓｅｅｒｒｏｒｏｆｋｉｎｅｍａｔｉｃｐａｉｒａｘｉｓｉｓｔｒｅａｔｅｄａｓｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓｃｒｅｗ ｍｏｔｉｏｎ，ａｎｄａｎｅｒｒｏｒｍｏｄｅｌｏｆｒｏｂｏｔｉｓｂｕｉｌｔｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｓｏｆｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌｓｆｏｒｍｕｌａ．Ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｔｈｅｐｏｓｉ ｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｅｒｒｏｒｓｏｆｔｏｏｌｔｉｐａｒｅｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄａｓｐｒｉｓｍａｔｉｃａｎｄｒｅｖｏｌｕｔｅｐａｉｒ’ｓｓｃｒｅｗｍｏｔｉｏｎｓｒｅｓｐｅｃｔｉｖｌｙ， ａｎｄｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌａｓａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．ＵｓｉｎｇＳＣＡＲＡｒｏｂｏｔａｓａｎｅｘａｍｐｌｅ，ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｓ ｄｏｎｅｗｉｔｈＭａｔｌａｂａｎｄＡｄａｍｓ，ａｎｄｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄｍｏｄｅｌｉｎｇｍｅｔｈｏｄｉｓｉｎｔｕｉｔｉｖｅａｎｄｃｏｒｒｅｃｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｏｂｏｔ；ｅｒｒｏｒｍｏｄｅｌｉｎｇ；ｓｃｒｅｗ；ｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌｍａｔｒｉｘ 　　精度是衡量机器人性能的一个非常重要的指 表示刚体运动的基础上为开链机器人运动学提供 ［５－７］ ［８－９］ 标，因此机器人误差建模方法研究历来受到重视， 了完整的几何描述 ．Ｍｏｏｎ 在可重构机