反馈控制极点配置.pptVIP

第6章 线性系统综合 * * 6.2 反馈控制与极点配置 本节讨论如何利用状态反馈与输出反馈来进行线性定常连续系统的极点配置,即使反馈闭环控制系统具有所指定的闭环极点。 对线性定常离散系统的状态反馈设计问题,有完全平行的结论和方法。 对线性定常系统,系统的稳定性和各种性能的品质指标,在很大程度上是由闭环系统的极点位置所决定的。 因此在进行系统设计时,设法使闭环系统的极点位于s平面上的一组合理的、具有所期望的性能品质指标的极点,是可以有效地改善系统的性能品质指标的。 这样的控制系统设计方法称为极点配置。 在经典控制理论的系统综合中,无论采用频域法还是根轨迹法,都是通过改变极点的位置来改善性能指标,本质上均属于极点配置方法。 本节所讨论的极点配置问题,则是指如何通过状态反馈阵K的选择,使得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选择的一组期望极点上。 由于线性定常系统的特征多项式为实系数多项式,因此考虑到问题的可解性,对期望的极点的选择应注意下列问题: 1) 对于n阶系统,可以而且必须给出n个期望的极点; 2) 期望的极点必须是实数或成对出现的共轭复数; 3) 期望的极点必须体现对闭环系统的性能品质指标等的要求。 基于指定的期望闭环极点,线性定常连续系统的状态反馈极点配置问题可描述为: 给定线性定常连续系统 确定反馈控制律 使得状态反馈闭