RoboCup中阵型策略实现.PDFVIP

　　第 24 卷 　第 7期 计 　算 　机 　仿 　真 2007年 7 月 　　 文章编号 : 1006 - 9348 (2007) 07 - 0 160 - 04 RoboCup 中阵型策略的实现 丁晨阳 ,彭军 (中南大学信息科学与工程学院 ,湖南 长沙 4 10075) 摘要 :机器人足球仿真比赛是检验各种多智能体系统理论的标准平台 ,在这个极为复杂的多智能体环境中, 多个智能体需要 通过协作完成共同目标 ,而协作可通过共享阵型获得 。阵型是多智能体协作行为所要求的 ,它使多个智能体以有序 、智能的 方式进行协作 。为适应 RoboCup 实时动态环境下多智能体间的协作需求 ,文中以阵型为研究对象 ,提出基于不同阵型转换 和基于单一阵型调整的阵型策略并将其应用到机器人足球仿真比赛中,仿真结果表明结合应用这两种阵型策略提高了仿真 球队的协作攻防效果 。 关键词 :阵型 ;机器人足球 ;多智能体系统 ;协作 中图分类号 : TP242. 6　　文献标识码 : A Rea liza tion of Form a tion Stra tegy in RoboCup D IN G Chen - yang, PEN G Jun ( Schoo l of Inform ation Science and Engineering, Cen tral South U n iversity, Changsha Hunan 4 10075, Ch ina) A BSTRACT:RoboCup simu lation m atch is a standard p latform for re search ing variou s M u lti - A gent System theo rie s, and coop eration is requ ired to accomp lish the common goal in th is comp lex m u lti - agen ts environm en t and coop eration can be ob tained by sharing form ation. Form ation is important for agents’coop erative behavior, wh ich enab le s agen ts to coop erate in an ordinal and intelligent p attern. For m eeting the coop eration requ irem ents under real - tim e and dynam ic environm ent, th is p ap er regard s form ation a s the re search object and p ropo ses two form ation strategie s sep arately based on differen t form ation s tran sition and single form ation adju stm ent. Sim u lation resu lts indicate that w ith app lication of these form ation strategies, coop erative p erform ance of the who le team can be enhanced. KEYW O RD S: Form ation; RoboCup ; MA S; Coop eration 1　引言