等效变换自控制原理.pptVIP

2.3 结构图的等效变换 一、结构图的等效变换法则 二、结构图等效变换举例 * 　　１、改变结构图的形式，便于分析某些环节在系统中所占的地位或所起的作用； 　　２、改变结构图的形式，便于求出任一对输入输出变量之间的传递函数。 等效变换的目的 等效变换原则 　　变换前后有关部分的输入量、输出量之间的数学关系(传递函数)保持不变。 三种基本连接形式： 信号引出点和／或综合点的移动 两种等效变换方式： 环节的合并 串联、并联、反馈 ? 图2-35 串联连接的等效变换 (1) 串联连接 １、环节的合并 　　特点：前一环节的输出量就是后一环节的输入量。 Ｒ(s) D(s) C(s) (a) Ｒ(s) C(s) (b) 结论：环节串联的等效传递函数等于各串联连接传递函数的乘积。 (n为相串联的环节数) D(s)＝G1(s)R(s) C(s)＝G2(s)D(s) C(s)＝G2(s) G1(s)R(s) ? ? 图2-36 并联连接的等效变换 (2) 并联连接 　　特点：各环节的输入信号是相同的，均为R(s)，输出C(s)为各环节的输出之和。 Ｒ(s) C(s) (b) (n为相并联的环节数，包括“-”的情况) C1(s)＝G1(s)R(s) C2(s)＝G2(s)R(s) ? Ｒ(s) C1(s) C(s) (a) ± C2(s) C(s)＝C1(s)+C2(s) ＝[G1(s