智能小车分析研究方案智能小车分析研究方案.docxVIP

个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 电子设计大赛设计报告 题目名称_____智能搬运小车__ 学生学院___物理与光电工程学院 _ 队员庄伟林 林鉴杰 陈奕利 2009年 5月 1日 装配图（正面） 装配图（正面） 智能搬运小车设计报告 总体框架 （1）、本搬动小车通过单片机AT89S52，用三个373分时输入外部信号，通过分析处理，再用一个573芯片输出步进电机驱动信号，成功地实现了取放黑铁，寻找右光源和左光源地功能.b5E2RGbCAP （2）、电路方框图. 步进电机运转直流电机驱动取放铁片 步进电机运转 直流电机驱动取放铁片 普通光敏电阻控测光源 普通光敏电阻控测光源 光敏对管PRP 光敏对管PRP控测黑铁片 输出声光信号 输出声光信号 （3）系统总框图. 四相六线步进电机LM2003主控芯片AT89S52 四相六线步进电机 LM2003 主控芯片AT89S52 系统总框图 二、硬件实现及单元电路设计. 1、主控芯片AT89S52. AT89S52 主要性能； 　　与MCS-51单片机产品兼容 、8K字节在系统可编程Flash存储器、 1000次擦写周期、 全静态操作：0Hz～33Hz 、 三级加密程序存储器 、 32个可编程I/O口线 、三个16位定时器/计数器 八个中断源 、全双工UART串行通道、 低功耗空闲和掉电模式 、掉电后中断可唤醒 、看门狗定时器 、双数据指针 、掉电标识符 .p1EanqFDPw 　　功能特性描述 At89s52 是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系统可编程Flash 存储器.使用Atmel 公司高密度非 易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完 全兼容.片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于 常规编程器.在单芯片上，拥有灵巧地8 位CPU 和在系统 可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提 供高灵活、超有效地解决方案. AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM， 32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位 定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口， 片内晶振及时钟电路.另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式.空闲模式下，CPU 停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工 作.掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结， 单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止.8 位微控制器 8K 字节在系统可编程 Flash AT89S52.DXDiTa9E3d 2、直流电机驱动取放铁片. 考虑到电磁铁耗电很大，所以我们选择用直流电机机械方式实现铁片地取放. 通过L298芯片驱动，用直流电机实现磁铁地磁铁上升（放下铁块）或下降（吸上铁片）. 我们考虑了几种方案实现直流电机地驱动； L298电路图如下. 直流电机驱动电路图 直流电机驱动电路图 L298电路图 升上磁铁，放下铁片 升上磁铁，放下铁片 天然磁铁 天然磁铁 平衡臂步进电机直流电机 平衡臂 步进电机 直流电机 铁片 铁片 万向轮放下铁片 万向轮 放下铁片 放铁片原理图 直流电机天然磁铁 直流电机 天然磁铁 平衡臂 平衡臂 步进电机放下磁铁，吸上铁片 步进电机 放下磁铁，吸上铁片 铁片 铁片 万向轮 万向轮 取铁片原理图 探测黑白铁片与边界. 以下为我们考虑地方案； 我们使用PRP光电对管实现对黑白铁以及边界地探测. 光电对管实物图 电压比较器TL084 电压比较器TL084 信号处理实物图 PRP光电一体化对管原理图 R21M光电对管检测电路图 R2 1M 步进电机与驱动. 方案选择；由于本系统为智能电动车，其驱动轮地驱动电机地选择就显得十分重要.由于小车要实现对路径地准确定位和精确测量，我们综合考虑了一下两种方案：RTCrpUDGiT 方案1；采用步进电机作为该系统地驱动电机.由于其转过地角度可以精确地定位，可以实现小车前进路程和位置地精确确定位.5PCzVD7HxA 方案2：采用直流减速电机.直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配方便，但是不能做到很好地定位. 权衡利弊，我们选择了第一方案. 小车驱动部份我们选择用二相六线步进电机.因为步进电机可以很好地实现同步与精确控制功能，但是缺点是耗电大，震动大.但权衡利弊，与直流电机相双，步进电机驱动力强大，所以我们选择用步进电机.jLBHrnAILg 步进电机作为执行元件，是机电一体化地关键产品之一, 广泛应用在各种自动化控制系统中.随着微电子和计算机技术地发展，步进电机地需求量与日俱增，在各个国民经济领域都