自动循迹智能汽车综合设计-山东大学课程中心30.PPT

电 机 驱 动 电路连接好后，用一个逻辑输出的信号来控制马达。高电平（逻辑1）让继电器导通，马达转动；低电平（逻辑0）让继电器断开，马达停止。 电 机 驱 动 电机参数每个组都不一样，自己查相关参数！ 额定功率 额定电压 额定电流 额定转速 电 机 驱 动 在电路相同的情况下，把马达的“极性”反过来接，可以控制马达的反转，断开继电器就能控制停止。 问题来了：如果我们要同时需要马达能够正转和反转，怎么办？ 电 机 驱 动 想要同时控制正反向的话，就需要更多的电路——最简单的就是H桥电路。H桥电路的“H”的意思是它实际电路在电路图上是一个字幕H的样式。 先来看一个概念：马达速度。当我们在其中一种状态下，频繁的切换开关状态的时候，马达的转速就不再是匀速，而是变化的了，相应的扭矩也会改变。通常反应出来的是马达速度的变化。 电 机 驱 动 电 机 驱 动 电 机 驱 动 电 机 驱 动 电 机 驱 动 BTS7960B 电 机 驱 动 电 机 驱 动 H桥驱动原理 PWM t/T:为PWM脉冲的占空比，决定平均电压的大小！ T内平均电压 脉冲电压幅度 UP 高电平“1” 低电平“0” T t 电 机 及 电 机 驱 动 电 机 速 度 控 制 一、低速恒速控制 二、根据赛道状态进行变速控制 2.1 分段控制 将赛道分为直道，小半径弯道，大半径弯道，丢失路线。 不同的赛道对应不同的速度。 这些速度可以根据赛道的具体情况通过按键在比赛准备时设定。 2.2 PID控制 2.3 测速反馈构成的闭环控制 电 机 驱 动 板 硬件设计的一般流程 1、确立设计需求。 2、选择合理的方案。 3、绘制原理图和PCB图。 4、焊接、组装。 5、电路调试。 6、实际环境验证。 软件设计的一般流程 1、确立软件需求。 2、构思软件结构。 3、算法设计。 4、 选择硬件平台。 5、编制程序。 6、仿真及调试。 7、软件维护。 工程化方法与团队精神 齐心协力，在才能上互补，共同完成目标任务的保证就在于发挥每个人的特长，并注重流程，使之产生协同效应。 法拉利车队人员各尽其责 团结就是力量! 报告要求 学生完成设计和调试工作后，需要提交设计报告。在报告中至少包括以下内容： 1、设计目标 2、总体方案设计 3、硬件电路设计 4、软件设计 5、检测和调试过程 6、关键问题讨论及结论 7、设计总结与体会最后以速度和报告的质量判定成绩。 交流时间 制作智能车的目标 车模简介 系统结构 赛道及检测方法 转向控制 关于舵机驱动 关于电机驱动 电机控制方法 软硬件设计注意事项 工程化方法与团队精神 内容点回顾 欢迎大家积极交流 * 以自动循迹智能车为载体的“单片机应用系统设计实践” 山东大学控制科学与工程学院自动化系 /mcu.html * 智能汽车跑起来 目 标 小车能自己识别道路，自主导航跑过指定道路。 车 模 双电机：380 舵机：金属齿 运行方向：四轮车模双向运行。 车 模 运 行 方 向 赛 道 自动循迹智能汽车系统结构框图 汽车动态分析 车速控制模块 方向控制模块 赛道检测模块 电子控制模块 策略规划模块 行为决策模块 路况记忆模块 数据传输模块 主 板 电 源 结 构 框 图 赛 道-信 号 赛 道-信 号 赛 道-信 号 赛 道-起跑线 如 何 识 别 道 路 根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。 如 何 识 别 道 路 如 何 识 别 道 路 如 何 识 别 道 路 如 何 识 别 道 路 如 何 识 别 道 路 单运放放大电路 双运放放大电路 信 号 滤 波 由于系统中存在噪声或干扰，进行算法滤波抑制和防止干扰是一项重要措施。可以选择“ 加权递推平均滤波法”。 其他滤波算法：中值滤波、 卡尔曼滤波等 如 何 识 别 道 路 关于赛道检测方式 赛道路径几何特点: 由直线和圆弧组成。 赛道路径检测内容： 确定路径中心位置。 确定路径方向。 确定路径曲率。　 需要在赛道垂直方向上 3