Chp.6系统性能分析和校正.PDFVIP

Chp.6 统性能分析与校正 基本要求 (1) 解系统时域性能指标、频域性能指标和综合性能指标的概念； 解频域性能指 标和时域性能指标的关系。 (2) 解系统校正的基本概念。 (3) 掌握增益校正的特点； 熟练掌握相位超前校正装置、相位滞后校正装置和相位滞 后 超前校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义；掌握各种校正装置的 频率特性设计方法； 熟练掌握各种校正的特点。 (4) 掌握PID 校正的基本规律及各种调节器的特点；掌握PID 调节器的工程设计方法。 (5) 掌握反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 重点与难点 本章重点 (1) 各种串联无源校正装置的模型、频率特性及有关量的概念、求法及意义； 各种校 正装置的特点及其设计方法。 (2) PID 校正的基本规律及各种调节器的特点；PID 调节器的工程设计方法。 (3) 反馈校正、顺馈校正的定义、基本形式、作用和特点。 本章难点 (1) 各种串联无源校正装置的设计。 (2) PID 调节器的工程设计方法。 系统首先应稳定，只有稳定性还不能正常工作，还必须满足给定的性能指标才能正常工 作。 §1 系统性能指标 分类：时域性能指标 （瞬 、稳态） 频域指标 综合性能指标（误差准则） 一、时域指标： 在单位阶跃输入下，对二阶振荡系统给出 1 、上升时间t ： r 2 、峰值时间t ： p 3 、调整时间t ： s 4 、最大超调量M ： P 5 、振荡次数N ： 6 、稳 指标： (1)误差：e (t)=x (t)-x (t) 1 or 0 E (s)=X (s)-X (s) 1 or 0 (2)偏差：ε(t)=x (t)-h(t)x (t) i 0 E(s)=X (s)-H(s)X (s) i 0 (3)误差和偏差的关系： 控制系统应力图使x (t) →x (t)，当X (s)= X (s)时， 0 or 0 or 存在E(s)= H(s) E (s) 1 结论：求出偏差后即可求出误差E(s)； 若单位反馈H(s)=1 ，则E(s)= E (s)； 1 闭环系统的误差包括瞬 误差和稳 误差，稳 误差不仅与系统特征有关， 也与输入和干扰信号特性有关。 (4) 稳 偏差ε : ss 因为，E(s)=X (s)-H(s)X (s) i 0 即 由终值定理， 阶跃输入下，X (s)= 1/s i 位置无偏系数k ： p 速度无偏系数k ： v 加速度无偏系数k ： a 7、G (s)对稳 偏差的影响： k 不同系统结构 （G