《18年河北科技大学机器人‘金点子’大赛.docVIP

《2018年河北科技大学“机器人‘金点子’大赛 （全国机器人大赛校内选拔赛）规则》附件 1.规则简介 机器人的方案设计，或者针对机器人的部分功能设计，需要根据如下内容：有一台机器人可以成功投掷绣球。场地分为 3 个区域，2个活动区（MRA）和机器人不能与之接触但可进入其上方的区域（NC）（见图 1.1）。活动区中有启动区、放球区、投掷区、手动区和自动区。机器人不能与之接触但可进入其上方的区域（NC）中放置着立柱（垂直立在比赛场地上的柱子，顶端有圆环）、彩环、金环和金杯(接受自动机器人投掷的金球的杯子即：GC)。开始前，10 个彩球和 5 个金球放在放球区中。开始后，自动机器人拿起彩球，进入第一投掷区（TZ1）或第二投掷区（TZ2）并向彩环投掷彩球。如果绣球成功穿过彩环。在从第一投掷区（TZ1）或第二投掷区（TZ2）至少各投掷一个彩球并成功穿过彩环后，机器人才能去拿起金球。机器人可以进入第三投掷区（TZ3）并向金环投掷金球。如果金球成功穿过金环;如果某队投掷的金球穿过金环且落在金杯上，比赛结束。这种胜利称为“飞龙”。 彩环立柱和金环 彩环 立柱和金环 图1.1 2. 操作过程 2.1 抓取绣球 机器人在放球区（参赛队在比赛开始前放置绣球或绣球架的区域：LZ） 内抓取绣球。每次，机器人可以抓取 1 个或多个绣球，或抓取绣球架(可选，可不选)。在从第一投掷区或第二投掷区至少各投掷 1 个彩球并成功穿过彩环后，机器人才能去拿起金球,进行下次投球。 2.2投掷绣球 机器人可以选择在第一投掷区、第二投掷区中投掷绣球的次序在从第一投掷区或第二投掷区至少各投掷一个彩球并成功穿过彩环后，机器人才能接收金球。自动机器人可以携带多个金球。机器人在第三投掷区中最多可投掷 5 个金球。对于每次投掷，机器人可投掷 1 个彩球；机器人也可投掷 1 个或多个金球；机器人从抓持点或更外向的地方抓住系绳投掷，机器人也可以抓住绣球。 2.4 捡拾绣球 机器人可以捡起落在手动区（允许手动机器人运行及其操作手活动的区域：MRA） 内的绣球并把它们转交给机器人。不得捡拾落在机器人不能与之接触但可进入其上方的区域（NC）内的彩球和金球。 3.绣球（供参考） 材料：柔软材料（自然纤维或合成纤维），彩球可以是多色或单色（金色除外），金球必须是单一金色； 重量：60~100g（含绣球、系绳和飘带）； 形状：球形，最小直径 120mm；最小外接球径 120mm 的其它形状； 系绳：不同颜色，最粗 10mm，自动机器人在抓持点（距绣球 250mm 处）或更外侧握住系绳； 飘带：每个飘带至少有 3 种不同颜色，最少有 5 个飘带，任意地装在绣球的不同部位，飘带长度（从绣球底部算起）至少要有 200mm。 绣球测量方法 飘带长度:握住系剩将绣球挂起，从绣球底部起算的飘带长度应不小于 200mm。 绣球直径:120mm 宽的 U 形尺快速确定绣球的直径。 4.球架（供参考） 除将绣球直接放在放球区外，可用球架排列或悬挂绣球。球架的最大尺寸为 2000mm 长、1000mm 宽、1000mm 高。使用时，球架必须完全纳入放球 区。