华中科技大学电磁1队技术报告.pdf

第八届飞思卡尔杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 华中科技大学 队伍名称： 华中科技大学电磁1 队 参赛队员： 刘元辉 李 鑫 唐尚勇 带队教师： 何顶新 秦肖臻 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛 组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计 方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录 在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第I 页 摘 要 我队将于今年八月参加第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。 针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型， 给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法。在比较各种算法的 性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作与调试。 智能车开发过程中，通过比较各种方案，最终我们决定采用四个由电容 和电感配成的传感器巡线。最终方案的思路是：通过对道路传感器所采集的 数据进行处理分析，辅助以车模后轮码盘所采集的数据，来判断小车的方位、 姿态、速度等，进而控制小车前轮舵机的摆角和后轮驱动电机的速度，使小 车在最短的时间内完成比赛。 我们使用MK60N512VMD100 作为系统的控制核心，用它来进行信号采样、 数据传输与运算等动作，并产生 PWM 波控制舵机和电机。 关键词：智能汽车；电磁；MK60N512VMD100 第II 页 Abstract Our team will participate in the eighth Freescale Cup National Undergraduate smart car contest in August this year. The specific circumstances of the game, we have established the basic model of the car, the track and autonomous control systems, theoretical analysis, simulation, on-line debugging development methodology. Compare the performance characteristics of the algorithm, we determine the final program, and completed the smart car production and debugging. Intelligent vehicle development process, through the comparison of different programs, and ultimately decided to use four inductances active patrol line senso