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基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真 第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页第 PAGE \* Arabic \* MERGEFORMAT 9 页 毕业设计 基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真 三 三 112012210张瑜鹏机械工程系学生姓名： 学号： 112012210 张瑜鹏 机械工程系 机械电子工程系 部： 机械电子工程 田静专 业： 田静 指导教师： 二零一五 年 五 月 诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 毕业设计任务书 设计题目： 基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012210 学生： 张瑜鹏 指导教师（含职称）： 田静（讲师） 1．课题意义及目标 1）通过查阅有关资料，了解双人舞蹈机器人主要功能和技术参数； 2）双人舞蹈机器人的运动部件设计及模型建立 3）利用CAXA完成动作的仿真 2．主要任务 1）双人舞蹈机器人的的功能选择与运动机构的设计； 2）CAXA模型的建立； 3）运动的仿真 3．主要参考资料 [1]欧阳帆；双机器人协调运动方法的研究［Ｄ].华南理工大学.2013 [2] 宫赤坤； 张智斌..现代制造工程［Ｊ］ 2012年10期 .仿人双足机器人的设计与实现.　 [3] 王超；类人机器人上肢体的设计与动力学仿真［Ｄ］.上海交通大学.2007 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 毕业设计选题及开题答辩； 3月3日~3月23日 2 参考已有的双人舞蹈机器人的资料确定模型 方案； 方案； 3月24日~4月13日 3 毕业设计中期准备； 4月14日~5月4日 4 结构设计计算参数及论文撰写； 5月5日~6月2日 5 完成毕业论文及答辩工作； 6月2日~6月22日 审核人： 年 月 日 基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真 摘 要：本设计应用CAXA实体设计来对双人舞蹈机器人进行模型建立和运动仿真。在查阅舞蹈机器人相关文献资料之后，分析机器人的结构自由度并对机器人的肢体、身体等建立三维模型并装配。接着根据机器人的动力学特点，规划机器人的行动步伐，并计算各关节的自由度变化情况。在上述基础上对机器人模型进行运动仿真，记录并分析仿真结果。 关键词：双人舞蹈机器人、模型建立、仿真、CAXA Modeling and Simulation of double dance robot based on CAXA Abstract: In this paper, the CAXA entity design is used to establish the model and motion simulation for the double dance robot. After consulting the relevant documentation of the dance robot, the robots structural freedom is analyzed, and the robots body and body are built up to build 3D model and assemble. Then according to the robots dynamic features, the robots action is planned, and the degree of freedom of the joints is cal