计算机下控制系统 第8章.pptVIP

计算机控制系统第8章 计算机控制系统工程设计的某些问题 第8章主要内容 8.1 量化效应分析 8.2 采样周期的选用 8.3 计算机控制系统的抗干扰技术 8.4 计算机控制系统可靠性技术 8.5 计算机控制系统设计 本章小结 8.1 量化效应分析 8.1.1有限字长二进制特性 1. 量化特性 有限位(n)二进制所能表现的数据为2n个等间隔数，这个等间隔数q称为量化单位，也称为量化因子。字长为N，取1位作符号位，则有 8.1.1有限字长二进制特性 (1) 舍入量化 (2) 截尾量化 8.1.1有限字长二进制特性 2. 统计特性 (1)舍入情况 均值 方差 (2)截尾情况 均值 方差 8.1.1有限字长二进制特性 3. 溢出特性 对一定码制的二进制，数值在该处发生大的改变，二进制的这种特性称为溢出特性，而且不同码制的二进制数，其溢出特性也不同。 二进制数码及其溢出特性图 溢出特性是非线性的。运算一旦溢出，输出将从大的正数跃变为零或大的负数，从而造成控制系统的失控。 8.1.2 计算机控制系统中的量化 1. A/D的量化效应 A/D字长的有限引起 2. 控制器参数的量化效应 计算机字长有限引起 3. 控制规律计算中的量化效应 乘法除法运算、右移运算等 4. D/A转换的量化效应 D/A字长CPU字长 8.1.3 量化效应分析 1 量化误差分析 1)参数的量化误差分析——利用灵敏度分析法进行 8.1.3 量化效应分析 参数的量化误差分析结论： (1) 灵敏度与 成正比 k越大,Δak对根的影响也越大；Δan对根的影响最大。 当极点越接近单位圆，则它受Δak的影响就越大。 (2) 灵敏度与各极点之间距离成反比 (3) 灵敏度与采样周期T有关 采样周期减少，灵敏度将增高，参数量化影响将更严重 (4) 系数量化灵敏度与算法编排方式有关 经验表明，串联与并联编排时系数量化误差灵敏度比直接编排灵敏度小，因此，在实现高阶控制器时，应尽量避免采用直接型结构。 8.1.3 量化效应分析 2) 变量的量化误差分析——采用确定性分析法 认为量化干扰是一确定常数，并取其最大值，分析量化造成的最大可能误差。 (1) 变量量化误差的确定性分析 变量量化误差可视为附加的确定性常值外加干扰e(k)作用到系统上，从而可以利用各种分析方法进行分析和估算 。 常做以下假设： ① 量化误差源为确定性的常数?，且此常数取量化误差的最大值。 ② 各支路量化误差源对输出的影响是线性叠加的； ③ 各条支路量化误差源对输出的影响只考虑其稳态值。 8.1.3 量化效应分析 (2) 量化误差的传播 确定性量化误差通过一个环节D(z)后，得到环节输出的最大量化误差值为 8.1.3 量化效应分析 2．量化效应的非线性分析 量化效应的本质是非线性特性，如死区等 8.1.3 量化效应分析 3． 量化对闭环系统的影响 从概念上可以看到，控制器算法的参数量化误差将会改变控制算法的零极点分布，从而影响闭环系统的特性。 控制算法中乘法量化误差，不管是作为随机干扰还是确定干扰，都相当于在控制算法中不同位置引入了量化误差干扰，从而影响系统的输出。 在闭环控制系统中，A/D及D/A转换器的有效字长量化特性对闭环系统影响更为明显，特别是，A/D或D/A转换器字长通常比计算机字长要短得多，量化非线性要严重得多，因此对系统的影响更为明显。 8.1.4 减少量化效应的δ变换方法 δ变换的特点是，在小采样周期下，离散模型近似于原连续模型，克服了z变换的不足；在数字算法实现时有更好的数值特性。 1. δ变换的定义 8.1.4 减少量化效应的δ变换方法 2. δ变换的差分方程描述 已知变量x(k)的δ变换，需要将δ变换定义带入即可写出相应的差分方程。 8.2 采样周期的选用 8.2.1采样频率对系统性能的影响 1. 对系统稳定性能的影响 采样周期T是系统的一个重要的参数，对闭环系统的稳定性和性能有很大的影响。 2. 丢失采样信息的影响 8.2.1采样频率对系统性能的影响 3. 与系统抑制干扰能力的关系 4. 系统输出平滑性与采样周期 8.2.1采样频率对系统性能的影响 5．系统输出的时间延迟与采样周期 ZOH引入的相位延迟是系统产生相位延迟的重要组成部分 ZOH的相位迟后 为了保证系统有足够的相稳定裕度，希望在系统开环截止频率处，由零阶保持器引入的相位迟后不大于（5??10?），对应有： 8.2.1采样频率对系统性能的影响 6. 计算机字长与采样周期 由于字长有限，当Ｔ减小，所产生的量化误差会增大。 当采样周期过小时，将会增大控制算法对参数变化的灵敏度，使控制算法参数不能准确表示，从而使控制算法的特性变化较大。 7. 计算机的工作负荷与采样周期 计算机的运