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第 卷 第 期
35 2
Vol.35No.2
年 月
2017 2 MACHINERY&ELECTRONICS Feb.2017
四轮独立驱动智能车差速转向的滑移定性分析
段亚斌,董 皓,张君安
(西安工业大学机电工程学院,陕西 西安 710021)
摘 要:针对自主研制的四轮独立驱动智能车试验车 4WIDEV,在差速转向过程中各轮会产生滑移问
题,建立了差速转向运动学模型。通过分析前轮转向、全轮转向和蟹形转向 种转向模式下的运动学特性,
3
揭示了转向过程中各轮转向角与滑移产生的规律。同时,分析了试验车的转向运动机构与整车滑移特性的
关系。实验结果表明,在最具代表性的全轮转向模式下,采用差速转向方式,各轮之间存在相互拖拽的现
象,但是加速时将智能车的滑转率控制在 11%以下,匀速时控制在 7%以下是符合安全行驶要求的。
关键词:独立驱动;差速转向;滑移率;运动分析
中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( )
S463.2 A 1001 2257201702 0072 05
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