多种方法分析探究二自由度球面并联机构位置正反解.pdfVIP

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2019-03-12 发布于广西
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·机械制造 · 刘存生,等 ·多种方法分析二自由度球面并联机构位置正反解 - DOI:10.19344/ j.cnki.issn1671 5276.2018.01.005 多种方法分析二自由度球面并联机构位置正反解刘存生,韩先国 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京 100191) 摘要:分析了球面并联机构的结构特点和应用方向,以二自由度球面并联机构为例,建立其三维模型以及运动学模型,利用螺旋理论给出自由度分析方法,并分别用欧拉角公式、螺旋理论、矢量分析法等多种理论分析二自由度球面并联机构正反解模型,为后续的动力学分析及控制系统开发提供理论基础。关键词:球面并联机构;位置正反解;螺旋理论;欧拉角中图分类号:TH122 文献标志码:A 文章编号:1671-5276(2018)01-0019-03 A Variety of Methods of Forward and InVerse Position Analysis of - 2 DOF Spherical Parallel Mechanism LIU Cunsheng,HAN Xianguo (Schoolof Mechanical Engineering Automation,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,China) Abstract:This paperanalyzes the structuralcharacteristics and applicationof the sphericalparallel mechanism. It alsotakesthe2- - DOF spherical parallel mechanismasanexampletoestablishthethree dimensionalmodeland kinematic modeland usesthescrew theorytogiveouttheanalysis methodofthedegreeoffreedomand useseulerformula,screwtheory andvectoranalysistoanalyze - the forward and inverse positionmodelofthe2 DOFsphericalparallelmechanism.Thetheoreticalbasis is providedforthedynamic analysis and development of the controlsystem. Keywords:spherical parallel mechanism;forward and inverse position;screw theory;eulerformula 度的球面运动,2个自由度分别是绕 2 个轴线的摆动运 0 引言动。图1是二自由度球面并联机构的三维模型。传统的串联机构是由很多关节按顺序连接而成的一个开链式结构,这种机构由于自身结构特点而存在承载能力差、刚度低以及精度不高的缺点,限制了其在某些领