一种基于摄影测量的自动分拣系统标定方法.pdfVIP

·电气与自动化 · 靳璞磊，等 ·一种基于摄影测量的自动分拣系统标定方法 － DOI:10.19344/ ki.issn1671 5276.2017.04.062 一种基于摄影测量的自动分拣系统标定方法 靳璞磊,张丽艳 (南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京210016) 摘 要:针对6轴工业机器人自动分拣系统，提出了一种新的标定方法。 该方法由工作相机对 置于传送带上的平面靶标拍摄一幅图像，据此计算工作相机与平面靶标之间的单应性矩阵，运 用摄影测量系统对传送带上的平面靶标及散布于机器人表面的标记点拍摄机器人绕A4 轴做 一次旋转运动前后的2组图像，再拍摄机器人绕其A1轴做一次旋转运动前后的2组图像，在 对每组图像中的目标点分别进行三维重建的基础上，得到机器人坐标系以及平面靶标与机器 人坐标系的位置关系，进而结合计算出的单应性矩阵得到工作相机图像平面至机器人坐标系 的映射，实现自动分拣系统的标定。 经实验验证，具有较高的标定精度。 关键词:自动分拣系统；摄影测量方法；标定；单应性 中图分类号:TP242.2；TP278 文献标志码:B 文章编号:1671-5276(2017)04-0219-05 － Aphotogrammetry based Approach to Automatic sorting system Calibration JIN Pulei,ZHANG Liyan (College of Mechanicaland Electrical Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing210016,China) Abstract:A new calibrationapproachto automatic sorting systemwith six DOF robot is proposed. In the calibration process,one image of the planartarget onthe conveying belt is taken by theworking camera,thenthe imagetaken is used to calculate the ho- mography betweentheworking camera and the planartarget.The robot rotates around its A4 axis once,and a group of images of thevisual markers scattered onthe robot before and afterthe rotation are taken by the photogrammetry camera respectively. Then the robot rotates around its A1axis once,and a group of images of the planartarget and thevisual markers scattered onthe robot before and afterthe rotationaretakenbythephotogrammetrycamera respectively.Basedonthe3Dreconstructionresultsofthetwo groups of images,the coordinatesystemofthe robot isestablishedandthegeometric