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·机械制造· 张亚军．等·一种特殊球面机构的承载能力分析
DOI：10．19344／j．cnki．issnl671—5276．2017．03．018
一种特殊球面机构的承载能力分析
张亚军．李开明
(南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094)
摘要：考虑到动平台重力和惯性力的影响。提出了球面机构的动态承载能力，并给出了承载
能力计算过程。最后结合具体算例，得到动平台绕各轴的动态承载能力；分析了动平台角位移
和结构参数对承载性能指标的影响，研究结果为重载解耦球面机构的结构设计与优化提供依
据。
关键词：球面机构；动态承载能力；承载性能指标；解耦
中图分类号：THl33．2文献标志码：B 文章编号：1671．5276(2017)03—0063—04
ofLoad of Mechanism
Analysis CarryingCapacitySpecialSpherical
ZHANG
Yajun，LIKaiming
ofMechanical ofScienceand 210094，China)
(School Engineedng，NanjingUniversity Technology，Nanjing
effectsofmotion andinertial forwardthecalculationforthe
Abstract：Consideringplatformsgravity force，thispaperputs process
ofthe the casestocalculatethe ofthemo。
mechanism，takes dynamiccarryingcapacity
dynamiccarryingcapacityspherical specific
motion andstructure on
tion aroundtheaxisand influenceofthe
platform analyzes，the platformangulardisplacement parameters
indexes．Thebasisis forthestructuraland of load
heavydecouplingsphencal
carryingperformance provided designoptimization
mechanism．
performance
Keywords：sphericalmechanism；dynamiccarryingcapacity；loadcarrying indexes；decoupling
0 引言
球面并联机构不仅具有结构紧凑、灵活可靠等特点．
而且在工程应用上具有重要的应用价值和广阔的前
景[1一。并联机构的设计需要依据各种性能指标，承载能
力是并联机构重要的性能指标之一【2j。并联机构的承载
能力因动平台位姿的不同呈现较大差异【3]，分析其在工
作空间的分布情况具有重要意义。
因球面机构工作承受重载，本文分析了该球面机构动
态承载能力；由于球面机构的结构参数直接影响工作性
能，分析结构参数对承载性能的影响，可以为该球面机构
的结构设计作理论参
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