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·机械制造 · 郭晓宁,等 ·各向同性3R空间并联机构的型综合
各向同性3R 空间并联机构的型综合
郭晓宁,高林芳
(福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州350108)
摘 要:基于螺旋理论提出动平台分别绕x、y、z 转动时,具有各向同性的三转动并联机构型综
合的方法。 基于各向同性机构速度雅克比矩阵为对角阵,且对角线上各元素值相等的条件,给
出各分支主动副的类型;根据驱动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互易积为零的条件,求出
各分支中非主动副的类型及配置;依据三维转动GF集理论的求交法则从综合出来的分支中选
择3条分支进行机构型综合。 综合得到的三转动并联机构具有完全各向同性,所以控制简单
且具有良好的运动学性能和力传递性能。
关键词:三转动并联机构;螺旋理论;各向同性;型综合
中图分类号:TH112;TP242 文献标志码:A 文章编号:1671-5276(2016)04-0022-06
Structural Synthesis of Isotropic Parallel Mechanism with
-
Three Rotation Degrees of Freedom
GUOXiaoning,GAO Linfang
(Schoolof Mechanical Engineering and Automation,Fuzhou University,Fuzhou350108,China)
Abstract: -
This paper presents the structural synthesis of isotropic three rotational (3R) parallel mechanism based on theory of
screw ontheconditionthatthemovingplatformrotatesaroundthex、y、zaxis respectively.Thetypeofactivejointof eachlimbisob-
tained onthe basis of theconditionthatvelocity Jacobianmatrix of the isotropic mechanismis diagonalmatrix andthevalueof each
element onthe diagonalline is equivalent .Theforms andconfigurationof the inactivejoints aredetermined accordingtothecharac-
teristics that the reciprocalproductsoftheactuatedscrewsandinactivescrews intheidenticallimbareequaltozero.Thethreelimbs
-
are selected fromsynthesized limbs inaccordancewithintersectionalgorithmof GFofthree rotationaltodothestructuralsynthesis.
The mechanismsynthesized canbewellcontrolledandisoftheperfe
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