含S副间隙6-SPS机构奇异性分析探究.pdfVIP

机械设计与制造 第 6 期 106 Machinery Design ＆ Manufacture 2018 年 6 月 含 S 副间隙 6-SPS 机构奇异性分析 赵德胜，袁立行 （西安邮电大学 自动化学院，陕西 西安 710121 ） 摘 要：采用四元数法描述 6—SPS 机构位姿矩阵，并把该矩阵和矢量坐标扩展为 4 维形式，通过推导无间隙机构的运动 方程，得到了机构运动的新型雅克比矩阵 J 和 J ；在此基础上，利用连续接触模型得到了含间隙 6—SPS 机构的运动系数 A B 矩阵 JAS 和 JBS 。 分别把 JAS 和 JBS 的行列式展开，得到含间隙机构第一类奇异和第二类奇异的轨迹方程，利用 MATLAB 得 到了机构在给定位置时的第一类位姿奇异轨迹和第二类位姿奇异三维轨迹曲面。 通过把两类含间隙机构奇异轨迹曲面 的比较， 发现机构间隙对第二类奇异的影响大于对第一类奇异的影响 ； 以无间隙机构奇异轨迹曲面上奇异点作为参考 点，通过含间隙机构奇异轨迹曲面上与参考点相对应奇异点的相互比较，发现在参考点附近存在一个关于参考点的奇异 域。 关键词：四元数；奇异位形；含间隙并联机构；雅克比矩阵；奇异域 中图分类号：TH16 ；TH112 文献标识码：A 文章编号：1001-3997（2018）06-0106-04 Singularity Analysis of 6-SPS Parallel Mechanism with Clearance in S Pair ZHAO De-sheng ， YUAN Li-xing （School of Automations ， Xi ’an University of Ports ＆ Telecommucations ， Shaanxi Xi ’an 710121 ， China ） Abstract ：The matrix of the 6-SPS paralle l mechanism was described by quaternion ， and both the rotation matrix and the coordinates of the vectors are expanded to 4—dimensions. And the kinematical equations was obtained in it. The variable quantities of the equations was derivatived so that the novel Jacobian matrix JA and JB was derived. On this basis ， the JAS and the JBS of the 6-SPS paralle l mechanism with clearance was got through continuous contact model. Determinants of the JAS and the JBS was carried out ， so that both the trajectory of the first singularity and the traject