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“新起点 新蓝图 新征程”徐州医学院第四届大学生职业生涯规划大赛复赛主办：徐州医学院学工处承办：护理学院目录1 引言2基于校正矢量和粒子群优化的节点定位综合算法本文目录结构3 算法仿真实验及结果4 总结 引言1引言已知基站发送端发射功率，在接收节点测量接收功率，计算信号的传播损耗；使用信号衰减模型将传播损耗转化为距离。RSSI(Received signed Strength Indicator)算法Range-basedTDOA(Time Difference of Arrival)算法在节点上安装超声波收发器和RF收发器,记录两种不同信号在两个节点中的传播时间差；由传播时间差计算得到距离。1引言锚节点每隔一段时间向邻节点广播一个信号(自身ID 和位置信息)。当未知节点接收到来自不同锚节点的信号数量超过某一个值后，则确定位置为这些锚节点所组成的多边形的质心。质心定位算法Range-freeDV-HOP 定位算法计算未知节点与锚节点的最小跳数；根据估算距离公式，计算未知节点和锚节点的实际距离；利用三边测量法计算位置信息1引言RSSI算法TOA算法DV-HOP算法凸规划定位算法TDOA算法质心定位算法1引言 基于校正矢量和粒子群优化的节点定位综合算法2基于校正矢量和粒子群优化的节点定位综合算法2.1 位置校正矢量（LCV）位置校正矢量2.2 分簇计算校正步长校正步长2.3 簇边缘附加矫正位置校正值2.1 位置校正矢量未知节点通过DV-hop算法得到自身的估计位置，将其与邻居节点估计位置之间的距离记为“计算距离”。而通过RSSI等测距方法得到的与邻居节点间的距离记为“测量距离”。2.1 位置校正矢量 引入位置校正矢量的目的就是通过调整节点的位置，尽可能缩小计算距离与测量距离之间的差别，因此LCV的每个分量是沿着未知节点到某个邻居节点的方向，分量的大小为对应的计算距离与测量距离的差值。图1 位置矫正矢量图2.1 位置校正矢量固定节点的位置校正矢量2.1 位置校正矢量假设节点S通信范围内有N个邻居节点，节点自身的估计位置为PS=(xs, ys)，N个邻居节点的估计位置为Pi=(xi, yi) ，节点S与第i个邻居节点的计算距离为dci节点S获得的N个测距值为dmi，i=1，2，?，N。节点S与第i个邻居节点的差异值的大小可以表示为ui2.1 位置校正矢量节点S与第i个邻居节点位置校正矢量的矢量方向表示为因此，节点S的合成LCV为2.1 位置校正矢量图2 位置矫正矢量图 （实线为节点实际位置，虚线为节点估计位置）2.1 位置校正矢量移动节点的位置矫正矢量2.1 位置校正矢量对于移动节点，初始位置估计方法：移动节点Sm在tk+1时刻的初步估计位置等于其在tk时刻的定位结果的基础上加上2.1 位置校正矢量Y假设节点密度不变0XSStktk+1图3 移动节点的初始定位2.1 位置校正矢量移动节点用距离变化值代替距离值构建LCV（位置校正矢量），过程如下： tk时刻tk+1时刻Sm与第i个邻居节点的计算距离为Sm与第i个邻居节点的计算距离为测量距离为测量距离为差异值表示为：2.1 位置校正矢量节点Sm与第i个邻居节点位置校正矢量的矢量方向表示为因此，节点S的合成LCV为2.1 位置校正矢量LCV矢量的合成方法与固定节点相同。图2 位置矫正矢量图 （实线为节点实际位置，虚线为节点估计位置）2.2 分簇计算矫正步长由于每个未知节点同时调整自身的位置，因此LCV只能给出节点位置的调整方向，而沿这个方向移动的距离(将其称之为校正步长)需要通过另外的方法来计算。为了避免集中式算法，同时兼顾节点的能耗，考虑使用分簇的计算方式来获取校正步长。考虑到算法的尽可能简单化和锚节点的计算通信能力比较强，就将每个锚节点作为簇头，未知节点以自身的当前估计位置为准，加入距离最近的锚节点所在的簇。2.2 分簇计算矫正步长问题描述分簇后，以 为目标来计算簇内节点的校正步长。位置校正矢量的作用是使簇内所有邻居节点之间经过位置校正后，计算距离与测量距离差值的总和最小化，因此求校正步长的问题可以描述为一个多元函数最小化问题。簇内网络整体位置最优化2.2 分簇计算矫正步长假设簇内有N个未知节点，它们的估计位置分别为Pi=(xi, yi) ，LCV分别为 ，i=1，2，?，N，待求步长为step，step是一个由stepi组成的N维向量。问题的目标函数可以表示为其中，为簇内节点i、j之间的距离测量值为簇内节点之间的实际距离R为节点的通信半径2.2 分簇计算矫正步长N维向量值最小2.2 分簇计算矫正步长粒子群算法 粒子群优化(PSO)算法是一种新颖的演化算法, PSO的优势在于简单而又功能强大。它属于一类随机全