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电动自行车用SRD及其嵌入式控制软件测试 探究 摘 要：开关磁阻电机因其优良的性能而成为电动自行车 中极具潜力的驱动机种。本文的研究首先从仿真分析开关磁 阻电机的结构设计和性能优化入手，设计开关磁阻电机的 软、硬件体系，通过软件测试优化控制软件，使整个开关磁 阻电机控制系统的可靠性得到极大提高。 关键词：开关磁阻电机；软件缺陷；软件可靠性；嵌入 式软件测试 中图分类号：TM352文献标识码：B文章编号： 1008-4428 (2012) 10-102 -03 引言 在目前全球石油危机、大气污染和人们环保与节能意识 增加的情况下，电动自行车具有摩托车与自行车的综合优 势：轻便、无污染、低噪音且价格较为低廉，成为私人交 通工具的重要组成部分。 开关磁阻电机的结构简单坚固，调速范围宽，调速性能 优异，在整个调速范围内都具有较高效率，系统可靠性高， 而成为电动自行车中极具潜力的驱动机种。 目前开关磁阻电机控制系统研究方向主要在以下四个 方面［1］： (1) SR电机的设计理论与建模问题；(2)功率变 换电路的设计；(3)无位置传感器研究；(4)转矩脉动及噪 声控制的理论研究。 然而对控制软件的可靠性的研究很少，而正是处于控制 系统核心地位的控制软件质量的优劣将直接影响到电动机 运行的性能。当前控制软件反应出以下几点缺陷［2］： (1) 对位置信号的处理和角度解算已不能满足电机高速时的实 时控制；(2)电机运行时由于触发源、工作模式等切换所引 起的输出控制脉冲之间的时序冲突开关磁阻电机调速系统 称为嵌入式系统，控制软件称为嵌入式软件。随着科技的进 步嵌入式系统的软硬件均已允许大型复杂的控制软件得以 运行使用。但是相比于飞速发展的嵌入式软、硬件体系，嵌 入式软件的测试技术大大地落后了，所幸的是嵌入式软件的 测试技术在近十年内得到了业界人士的关注。中外学者在以 下几方面进行了广泛深入的研究。(1)国外的嵌入式软件测 试工具［3］； (2)嵌入式软件仿真测试环境的研究［4］； (3) 嵌入式软件实时性测试的研究［5］； (4)嵌入式软件的测 试模型［6］； (5)程序插桩技术的研究［7］； (6) 测试用例 自动生成的研究［8］ o 一方面对电机控制类的嵌入式软件没有专门的研究；另 一方面电动自行车的广阔市场需求对成本和可靠性也提出 了更高的要求。正是在此背景下提出了本课题。 一、电动自行车SRD系统结构设计和建模分析 （一） SRD系统结构 SRD （开关磁阻电机调速系统）主要由SR电机、功率变 换器、控制器、位置传感器四大部分组成。 （二） SRM工作原理 SRM （开关磁阻电机）的结构和工作原理与传统的交直 流电动机有着根本区别，SRM的转矩是磁阻性质，其运行原 理遵循“磁阻最小原理”一磁通总是要沿磁阻最小的路径 闭合，因磁场扭曲而产生切向磁拉力，产生的磁拉力形成磁 阻性质的电磁转矩［9］。当定子磁极轴线与转子磁极轴线不 重合时，相绕组通电，电动机内建立起以定子轴线为中心的 径向磁场，转子将受到气隙中弯曲磁力线的切向磁拉力作用 而产生转矩，使转子转动，直到转子磁极轴线与定子磁极轴 线重合。顺序给定子相绕组通电，转子将沿顺时针或逆时针 方向转动。 （三） SRM控制模式 SR电机有三种控制模式。即角度位置控制方案（简称 APC）、电流斩波控制方案（简称CCC）、脉宽调制控制方案（简 称PWM）三种方案。在低速时为了限制过高的相电流采用电 流斩波控制，高速时采用角度位置控制，而在整个调速范围 内都采用脉宽控制。为了得到较好的控制性能，通常要将上 述两种或三种控制方法结合起来。 （四） 电动自行车SRD建模分析 开关磁阻电机的模型可分为三类：线性模型、准线性模 型和非线性模型。要准确计算SR电机性能，对稳态运行特 性进行仿真，必须采用非线性方法。 在JMAG-Studio中建立不同定转子结构的电机模型，通 过有限元分析的方法计算一组不同转子位置下的磁化曲线 簇，在路计算仿真软件的配合下得到电动自行车驱动电机额 定转速下的效率，低速下起动能力及过载力等相关性能的对 比。对比三种方案24/32、36/48、36/24,结合额定工作点 效率、过载能力两点，结果36/24综合性能最具有优势。最 终确定本文所研究的SR电机属于轮毂式驱动电机，为三相 （转子齿数小于定子齿数）36/24极外转子式开关磁阻电机, 即定子有36个凸极，转子有24个凸极。轮毂式电机设计合 理、结构紧凑、体积小、重量轻，非常适合用于电动自行车 驱动电机。 由JMAG软件对SR电机进行有限元场计算的仿真，而得 到的磁链函数，进行反演得到i （ e, 2 ）。依据反演获得 的i （。，2 ）在MATLAB/SIMULINK软件中搭建SR电机的非 线性模型[10] [11]。用此模型