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扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪.pdfVIP

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  • 2019-03-16 发布于天津
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扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪.pdf

    第卷第期电机与控制学报年月扭矩输入有界的机器人模糊轨迹跟踪刘华山朱世强王宣银浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州摘要针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题提出一种基于模糊自适应的输入有界轨迹跟踪控制算法不同于以往的控制策略该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数以确保扭矩控制输入的有界性并结合模糊自适应原理实现增益的在线自整定以改善系统的动态特性通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈利用奇异摄动理论对系统进行了稳

    14 1 Vol. 14 No. 1 第 卷 第 期 电 机 与 控 制 学 报 20 10 1 E LE CT RI C MA C HI NE S A ND C ONT R OL Jan. 20 10 年 月

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