机器人复合加工模具曲面工艺参数研究.pdfVIP

维普资讯 1997l 长 春 大 学 学 报 N-g．3 第 3期 JOURNALOF CHANG CHUN UNIVERSITY l997 机器人复合加工模具 z2一 Z 曲面工艺参数的研究 于 淼 ．_}《 ( 蠢丽 Z ·弓 摘 要：本文提出了一种由机器人和超声电火花复合抛光机等组成的自动研磨加工系统．试验表明，本 研究为进一步拓展楗具曲面的加工技木领域提供了一种新的方法。 关键 超声波电火花墨鱼垫 曲面 o·引言 电文花力p工． 将机器人技术和超声波振动加工理论结合而形成的机器人超声研磨模具曲面的技术已经 成为模具加工方面一个有希望的研究领域 】【]。而在加工中进行超声振动研磨的同时，有效地引 入电火花加工则是在超声波振动研磨基础上发展起来的一种新方法。这种复合研磨加工技术 的最大特点是加工效率高，比单纯的超声机械研磨效率高出三倍以上Ⅱ】。本文利用机器人和超 声电火花复合抛光机等组成的自动研磨系统进行了有关模具 自动精加工方面的试验研究，得 到了一些基础性的试验结果。 1．自动研磨复合加工系统及原理 1．机器^身体 2．超声振子 3．改装的腕部夹具 d．弹性研磨工具 5．工件 6．工件夹具 ． 7．工作台 8．超声电火花复合抛光机 9．微机 10．接口 圈 I 自动复合研磨加工系统 收稿 日期 {~．997—09—2O 22 维普资讯 该系统由机器人、超声电火花复合抛光机和计算机组成(如图1所示)。其中机器人采用日 本三菱公司生产的RV--M1型5自由度多关节小型工业机器人。整个系统由486微机作为控 制部分，机器人复合研磨系统作为执行部分，通过RS232C接 口将两部分连接。在自动研磨时， 机器人运动相当于进给运动，通过电火花复合加工子系统提供研磨运动，通过电火花放电和超 声研磨的综合作用去除材料 n 研磨过程中工具与工件之间加入脉冲电压(由超声电火花复 合抛光机提供)和工作液介质，井把工具头和工件接在脉冲电源的两端，工件接在 电源的正极， 工具接在电源的负极，这样可使阳极工件在研磨时产生阳极溶解，以利于研磨加工。L5 2．机器人复合研磨运动控制 础．．，．●㈣．．．．．．．．．．．。．．．．．．．1。 田2 RV--M1型机器人运动模型