魔方机器人 开题报告.pptVIP

基于51单片机及魔方复原软件的还原魔方机器人 报告同学：支烽耀（2012210052） 答辩同学：张文友（2012210088） 何玮 （2012210023） 1.作品简介 2.创意来源 3.原理介绍 4.作品结构介绍 5.项目时间规划 6.魔方机器人发展现状 4.作品结构介绍 5.项目时间规划 　　2014.4.30 至 2014.5.30 查阅资料，确定机械结构 　　2014.5.30 至 2014.6.30 机械部分设计及确定 　　2014.6.30 至 2014.8.30 软件部分的编写与开发 　　2014.8.30 至 2014.10.30 嵌入式编程及调试 　　2014.10.30 至 2014.12.30 组装并完成主要功能 　　2014.12.30 至 2015.2.30 显示器及计时器部分（辅助功能） 　　2015.2.30 至 2015.5.5 再次调试，加以完善 6.魔方机器人发展现状 1.四手机构 2.二手机构 3.六手机构 4.三手机构 5.上下两手机构 创新：五手机构 * * 目录 作品简介 魔方机器人就是还 原魔方的机器人。 给定任意一个打乱 的三阶魔方均可还原。 通过颜色识别，算 法计算，机械转动 三个部分模仿人的 眼睛，大脑，手指， 进行魔方还 原。 1.作品简介 2.创意来源 魔方是19世纪70年代发明的益智玩具，几乎每个人都多多少少玩过。但能把魔方复原的人并不多。 相关研发团队开发出的软件cube explorer专门实现生成三阶魔方的解法代码，且该软件通过tcp-ip协议提供接口，实现与外界通信，为制作魔方机器人提供了可能。 3.原理介绍 1、颜色识别 魔方有红、橙、白、黄、蓝、绿六种颜色，魔方复原软件CE兼具有颜色识别功能 2、软件计算 颜色识别结束后，采用CE算法，生成魔方转动步骤的代码 3、单片机控制 单片机将魔方解法代码转化为相应电机的转动步骤 因只需进行90度或180度转动，故选用舵机 4、机械转动 通过“四手”结构和“导轨滑块结构”提供空间八个方向的自由度实现魔方的还原。 原理介绍 1.魔方共有四千亿亿种变化，所以想要自己写出复原魔方的程序难度可想而知。Cube explorer是相关研发团队经数年研发出的魔方复原软件，软件可在很短时间内生成任意打乱魔方的解法，并将解法步骤控制在20步以内。该软件同时具有颜色识别功能。 2.通过tcp-ip通信协议，与软件进行通信。 3.51单片机控制八路舵机转动，实现魔方还原。 1、底座及旁壁 底座采用亚克力板（有机玻璃） 优点 1、透明，可从外部直接看清各部件转动情况 2、易切割，打孔。 利用锯子和小手钻即可实现 3、易连接 利用胶枪即可实现有机玻璃之间连接 并且连接可靠 4、质量轻，不易损坏 2、摄像头及固定件 1.摄像头位于魔方正上方，对魔方进行拍照颜色识别 2.要求：由于在实际复原过程中 可能会对摄像头位置进行调整 所以摄像头应可以上下 左右 前后运动， 在空间有三个自由度 3.摄像头通过舵机架与有机玻璃连接 图像处理 利用魔方复原软件 cube Explorer 自带有颜色 识别功能 3、机械爪 1.爪子大小应配合魔方大小 （标准魔方大小为57mm） 2.爪子直接通过螺丝螺母固定在舵机 3.爪子后垫海绵防止打滑， 以便可以抓住魔方 4、电机 魔方复原过程中 只需要进行90度和180度的旋转 鉴于此，采用舵机作为驱动电机 舵机连线简单，转动精度较高，控制简单 前方电机 180度舵机，最大转角为180度 后方电机 90度舵机，最大转角为90度 或使用步进电机也可实现精确控制 前方舵机 1.前方舵机通过钣金成型的铁片 固定在滑块上 2.舵机与滑块同时使用 胶带连接形成过约束 后方舵机 1.后方舵机固定在钣金成型的铁片中 2.铁片通过螺丝螺母与底座相连 5、导轨 1.想要实现魔方转动，四个机械爪之间应进行配合转动，所以需要爪子可前后移动，故采用机械导轨。 2.机械导轨与滑块之间利用塑料条防止滑块左右晃动 3.导轨上喷适量D39减小摩擦。 6、滑块 1.滑块和导轨配套使用舵机通过钣金成型的铁片固定在滑块上 2.滑块同时与后方舵机通过铁片相连进行传动 导轨、滑块、抓手及固定件整体结构 如何与软件进行通信？ 1.我们要做的就是与软件进行通信。该软件支持tcp-ip协议，可利用此协议进行通信。 2.利用vc++6。0向浏览器发送相关语句即可实现软件对魔方颜色的识别和解法的生成 3.生成的解法保存在一个网页文件中（html格式）,从网页文件中即可提取解法 单片机 1、将相应解法步骤翻译为各电机转动步骤 2、实现单片机