基于霍夫空间模型匹配移动机器人全局定位方法.pdfVIP

　第 27 卷第 1 期 机器人 　ROBOT Vol. 27 , No. 1 　2005 年 1 月 　Jan. , 2005 ( ) 文章编号 : 2005 基于霍夫空间模型匹配的移动机器人全局定位方法 房 芳 , 马旭东 , 戴先中 ( 东南大学自动控制系 , 江苏 南京　210096) ( ) 摘 　要 : 提出了一种基于霍夫 Hough 空间模型匹配的全局定位方法. 该方法将经典 Hough 变换引入移动机器 ( ) 人全局定位 ,利用摄像机获取外界环境的局部地图特征 ,与给定环境模型 全局地图 在 Hough 空间进行匹配 , 由 Hough 变换可分解性及环境模型相关性分别获取机器人可能的位姿信息 ,并用一系列高斯值表示 ,借助求取的位姿 方差及其概率分布以及给定环境模型信息剔除不可能位姿 ,从而最终实现移动机器人全局定位. 该方法尤其适用于 室内结构化环境. 实验结果表明该方法具有良好的性能. 关键词 : 移动机器人 ;Hough 变换 ;全局定位 ;匹配 ;高斯值 中图分类号: 　TP24 　　　　文献标识码 : 　B Mobile Robot Global Localization Based on Model Matching in Hough Space FANG Fang , MA Xudong , DAI Xianzhong ( ) Department of Automatic Control , Southeast University , Nanjing 　210096 , China 　Abstract : This paper presents a global localization method based on model matching in Hough space. The classical Hough trans form is introduced to solve this problem. To implement global localization with known environment models , a local map is firstly built via the vision system. Then the matching between known map of the environment and a local map is performed in the Hough space. By exploiting the decomposability of Hough transform and the environment model correlation , a set of possible poses repre sented by Ga