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1 加工中心上下料机械手设计 专业班级：机制1404 姓名：李 学号： 目录 1.课题来源 2.课题研究意义及背景 3.国内外研究现状及存在的问题 4.论文拟研究的问题 5.进展安排 6.参考文献 16:34:20 2 1.课题来源 随着机电一体化的进一步发展，加工中心的自动化程度需要越来越高，流水线作业较多，过去加工中心的毛胚的上下料都是依靠人的辅助，效率低，还存在一定的危险系数，机械手上下料已经是一种非常成熟的技术，应用在加工中心上是提高效率，减少人力，降低生产成本的不二方法。 16:34:20 3 16:34:21 4 机械手的结构组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 常见的机械手结构 16:34:21 5 16:34:21 6 本机械手所需要夹持的工件，加工的表面为上表面和钻孔铰螺纹 课题研究背景及其意义 机械手是最近几十年发展起来的一种高科技自动化设备,它在工业生产中对提高产品质量和生产效率,改善劳动条件以及产品的更新换代起着相当重要的作用。本文主要研究的是加工中心的上下料机械手,这是实现流水线自动化改造的重要环节。随着机电一体化的进一步发展，机械手臂机器人越来越多地在工业生产中使用，使用机械手臂可以很大程度上提高企业的生产效率，提高产品的加工精度，减少企业的生产成本，特别是在一些恶劣生产条件下，对一些大件的工件的机械工艺加工过程中，代替人力劳动非常明智的选择。加工中心已经是一个机械化程度很高的机床，但是大多数加工中心的上下料都是依靠人工的辅助，大大地降低了加工中心的优势，因此必须设计一种机器，可以自动上下料，机械手是不二选择，机械手的适应性很广，可以通过编程来实现在不同的场景的使用，柔性制造中不可缺少的，为加工中心设计机械手，对生产线效率提高，减少人力，减少企业的开销起到了很明显的效果，是非常必要的。 16:34:21 7 国内外发展现状 1.工业机械手性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)。 2.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机械手整机;国外已有模块化装配机械手产品问市。 3.工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:**提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4.传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机械手还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机械手则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5.虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。 6.当代遥控机械手系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机械手的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机械手走出实验室进入实用化阶段。 那么中国作为制造业大国，要实现制造业自动化必然缺不了机械手的应用，机械手市场前景开阔为工业的制造生产带来变化的不仅仅是机械手使用的现代化生产技术，而且随之而来的现代化管理模式也**改变了企业的生机和活力和市场竞争力。机械手的应用对于企业调整产业结构，升级转型，是一个良好的契机。 16:34:21 8 设计方案的可行性分析和预期目标 整体结构：1.垳架式，2.外置手臂式，预期目标，加工工件类似于端盖，要铣端面和钻孔铰螺纹，要用立式加工中心，若采用垳架式在上方悬空，可能与主轴运动有干涉，故优先采用外置手臂。 动力源：1.步进电机2.液压能3.气压能，采用液压的优点是机械臂力矩大，加工精度要求高，成本昂贵，采用气压成本低，瞬时力矩大，控制较为方便，而精度难以控制，对材料要求较高，采用步进电机，体积小，重量小，功耗相对较低，价格低，但是