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第30卷第tl期 电子测量与仪器学报 p，Df．30Ⅳo．11
OF MEASUREMENTANDINSTRUMENTATION·1743·
2016年11只 JoURNALELECTRONIC
1．016
DOI：10．13382／j．jemi．2016．1
；l=
基于UWB的无人运输车的导航定位算法研究
贺晶晶1 姜 平1 冯晓荣2
(1．南通大学电气工程学院南通226019；2．南通大学工程训练中心南通226019)
摘要：针对室内无人运输车的自主导航与定位提出一种全新的基于UWB信号的改进算法。该算法首先根据测距数值的
标准差这一统计特征进行非视距误差的处理，再根据当前的运动特征(终点、横方向、纵方向速度等)与观测值进行改进的
扩展卡尔曼滤波定位估计，创新性地提出了每次定位估计之后，更新状态的同时更新下一时刻运动特征(即更新预测依据)
的思想，有效减小了定位误差，使定位精度达到厘米级，同时增强了算法的抗干扰性。
关键词：超带宽；导航定位；扩展卡尔曼滤波；无人运输车
文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．5015
中图分类号：TN92；TP391．9
Researchon and forunmannedvehiclebasedonUWB
navigationpositioningalgorithm
He JiangPin91Feng
Jingjin91 Xiaoron92
ofElectrical
(1．School Engineering，NantongUniversity，Nantong226019，China；
Centerof
2．EngineeringTraining NantongUniversity，Nantong226019，China)
attheautonomous andlocalizationoftheindoorunmanned
Abstract：Aiming navigation vehicle，an
improved
basedonUWB is inthis distancemeasurementis the
algorithm signalproposedpaper．Firstly，the processed，and
erroris tothestandard ofthe
deviation value．Thentheextended
non-sight·distanceprocessedaccording range
Kalmanfilter isusedtolocateonthebasisofthe motionfeaturesandobserved
algorithm present value．Theideaof
thenext-timemotionfeatureis is the criteria
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