基于SVM的上肢康复机械臂轨迹跟踪预测控制.pdfVIP

第39卷 第4期 电 子 器 件 Vo1．39 NO．4 2016年 8月 ChineseJournalofElectronDevices Aug．2016 TrajectoryTrackingPredictiveControlofUpperLimb RehabilitationTrainingM anipulatorBasedonSVM WANGDi，LIShiyang ，CHUZenan2．,SHIFeng ，ZHANG Tianpeng (1．CollegeofElectronicInformationandElectricalEngineering，AnyangInstituteofTechnology，AnyangHe’nan455000，China 2．CollegeofComputerScienceandInformationEngineering，AnyangInstituteofTechnology，AnyangHe’nan455000，China) Abstract：Duetothestrongcoupling，nonlinearityandtimevarianceofupperlimbrehabilitationtrainingrobotarm ， thepredictivecontrollerisdesignedwiththecoreofSVM ．Andbycollectinginputandoutputdataofthemanipula— tor，thegeneralizedinversesystem isidentifiedwiththehelpofSVM ，whichdecouples with the originalsystem． ThedecoupledsystemsadoptPFC controlbasedonSVM identificationofpredictionmodelandpredictivefunction— alcontrolsequenceofPSO roilingoptimization．Stabilityandrobustnessisanalysedinterm ofinternalmodelstruc— ture，experimentresultsshowthatthecontrolmethodcanachievestableandhigherprecisiontrajectorytracking． Keywords：upperlimbrehabilitationtrainingrobotalTn；trajectorytracking；predictivecontrol；SVM EEACC：7210 doi：10．3969~．issn．1005—9490．2016．04．016 基于SVM 的上肢康复机械臂轨迹跟踪预测控制 王 顿 ，李世扬 ，储泽楠 ，石 峰 ，张天鹏 (1．安阳工学院电子信息与电气工程学院，河南 安阳455000；2．安阳工学院计算机科学与信息工程学院，河南安阳455000) 摘 要 ：针对上肢康复训练机械臂具有强耦合、非线性和时变的特点，设计了基于SVM(支持向量机)的轨迹跟踪预测控制 器。采集机械臂系统的输入和输出数据 ，通过SVM辨识得到广义逆系统，与原系统串联实现解耦。对解耦后的系统，采用 SVM辨识预测模型和PSO优化滚动控制序列的预测函数控制方法，并从其 内模结构分析了系统的稳定性和鲁棒性。实验结 果表明，该方法能够平稳高精度地实现轨迹跟踪。 关键词：上肢康复机械臂；轨迹跟踪；预测控制；支持向量机 中图分类号：TP241．2 文献标识码 ：A 文章编号 ：1005—9490(2016)04—0829—05 上肢康复训练机械臂具有 自由度多、运动范围 理 ，通过反复在线优化得到控制序列 ，优化控制效 大 、强耦合、非线性等特点，用于辅助治疗或替代医 果碡]。广义逆系统方法可以很好的解决复杂的非线 师实现患者的康复治疗。由于使用对象的特殊性 ， 性系统的多变量解耦和反馈线性化问题 。支持 康复机械臂必须快速、平稳 、准确调整位姿以适应