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ELECTRONICS WORLD 探 索与观察 ・ 关于智能小车软件设计的探讨 湖北工程学院 杨鹏胜 由于汽车工业的飞速发展，关于汽车的研究越来越多，各种在 △u(k)=q 〇e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2) （公式五） 模拟环境（蛇形弯道）下的小车种类层出不穷。根据智能小车不需 其中，q0=(1+T/Ti+Td/T), q1=-Kp(1+2Td/T),q2=KpTd/T 要人为持续管理，能够显示时间速度、里程；能自动寻迹，寻光， 由上可知，利用三个历史数据，递推使用，即可完成PID控制 避障；在行驶时还可以控制速度、定位停止、传输图像等功能。在 量。框图如图2所示。 科学勘察、交通出行等领域有着广泛的应用前景。下面主要探讨关 1.2 模糊控制 于小车软件方面的的设计。 一般控制系统包含了五个主要部分，即:定义变量、模糊化、 知识库、逻辑判断及反模糊化，底下将就每一部分做简单的说明： 1.控制算法 (1)定义变量：也就是决定程序被观察的状况及考虑控制的动 作，例如在一般控制问题上，输入变量有输出误差 E 与输出误差之 小车的控制包括电机和舵机的控制，具体的控制算法有PID控 变化率 CE ，而控制变量则为下一个状态之输入U 。其中E 、CE、U 制，bang-bang算法控制和模糊控制。 统称为模糊变量。 1.1 PID控制 (2)模糊化（fuzzify ）：将输入值以适当的比例转换到论域的数 PID 控制是工业过程控制中历史最悠久，生命力最强的控制方 值，利用口语化变量来描述测量物理量的过程，依适合的语言值 式。这主要是因为这种控制方式具有直观、实现简单和鲁棒性能 （linguisitc value ）求该值相对之隶属度，此口语化变量我们称之为 好等一系列的优点。PID控制主要有三部分组成，比例、积分、微 模糊子集合（fuzzy subsets ）。 分。比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入 (3)知识库：包括数据库（data base ）与规则库（rule base ）两 误差信号成比例关系。偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用 部分，其中数据库是提供处理模糊数据之相关定义；而规则库则藉 使被控量朝着减小偏差的方向变 化，控制作用的强弱取决于KP 。 由一群语言控制规则描述控制目标和策略。 当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差为了消除稳态误差，引入 (4)逻辑判断：模仿人类下判断时的模糊概念，运用模糊逻辑和 积分控制。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积 模糊推论法进行推论，而得到模糊控制讯号。此部分是模糊控制器 分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而 的精髓所在。 加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于 (5)解模糊化（defuzzify ）：将推论所得到的模糊值转换为明确 零。为了预测预测误差变化的趋势，引入微分的控制器，这样就能 的控制讯号，做为系统的输入值。模糊算法可以解决一些非线性问 够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被