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基于摄像头的道路识别及赛车控制算法探究.pdfVIP

基于摄像头的道路识别及赛车控制算法探究.pdf

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第 19卷 第 3期 电子设计工程 2011年 2月 Vo1.19 No.3 ElectronicDesignEngineering Feb.2011 基于摄像头的道路识别及赛车控制算法研究 丁 炜 ,吕梁 ,齐冬莲 (1.兰州石化职业技术学院 电子 电气工程系,甘肃 兰州 730060; 2.浙江大学 电气工程学院,浙江 杭州 310027) 摘要 :为 了提高智能车对道路的预判能力,探讨 了摄像头在智能车道路识别 中的应用,提 出一种通用的控制算法。 在准确采集图像的基础上 。通过 图像还原技术获得赛道 的真实信息。利用临近搜索法对有效道路信息进行快速提 取 ,计算 出赛道黑线的走 向趋势及赛车当前位置 ,对赛道进行合理地分类和优化 ,根据不 同的赛道选不 同频率的 PWM波,极大地减小加速和减速的时间,采用Bang.Bang控制算法使速度达到理想值。 关键词 :图像采集;临近搜索 ;转 向控制 ;速度控制 ;Bang—Bang控制 中图分类号:TP273 文献标识码 :A 文章编号:1674—6236(2011)03—0178—03 Researchonroadstylesidentifyingtechniqueofcamera andthecontrolalgorithm ofvehicle DINGWei。,LVLiang2,QIDong-lian (1.DepartmentofElectronicandElectricalEngineering,LanzhouPetrochemicalCollegeofTechnology,Lanzhou730060, China;2.c0 ofElectricalEngineering,ZhejiangUniversity,Hangzhou310027,China) Abstract:Toimprovethesmartcar’Sabilityofpre-judgmenttOtheroad,thispaperstudiedtheapplicationofidentifying thepathbyusingthecamera,putoutakindofgeneralcontrolalgorithm.Onsamplingimagesaccurately,itobtainedthe trueinformationoftheroadbyusingimagerestorationtechniquesandpickeduptheeffectiveinfomrationoftheroadby usingneighborextractionmethod.Sothetrendofblack—lineandthecurrentpositionthecaragainstthecenterofblack-line wasfigured out,and the information forroad styleswasclassifiedandoptimized.Experimentsshow thatthe different ~equencyofPWM cangreatlyreducespeedupanddownthetime,aBang—Bangcontrolalgorithmsgetshtedesiredspeed value. Keywords:imagessampling;neighborextraction;steercontrol;speedcontrol;Bang-Bangcontrol 在智能车比赛中,路径识别方法主要有两大类 :一类是 MC9S12DG128运算能力 l2,采用黑 白制式 、320~240的 基于红外光 电传感器,另一类是基于CCD摄像头。通常,红

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