机器人焊接工作站技术方案(广西刀板方案).docVIP

. .. 成都焊研威达自动焊接设备有限公司 机器人焊接工作站 技术方案 成都焊研威达科技股份有限公司 2010年7月 机器人焊接工作站技术方案 设备概述： 1.1焊接对象: 如图所示工件尺寸最大范围为: 长 × 高 × 宽：2900MM × 540MM × 110MM 焊接范围： 按工件图工艺要求焊接刀板与刀齿之间焊缝。 2）工件材质为：碳钢 材料厚度： 小于50mm 3) 焊缝特征：角焊缝 焊接组对要求(用户自己完成工件组对)：各板与齿的位置误差不超过10MM。 焊接质量要求：焊缝不允许存在咬边、气孔、砂眼、裂纹等缺陷。 生产节拍估算： 以焊高为12毫米焊缝为参考： 焊缝种类 12毫米焊高 焊缝长度（MM）： 1000×6 焊接速度（MM/MIN）： 450（两道三次焊完） 焊接时间（MIN）： 13.4MIN 焊接辅助时间： 变位机空行程及机器人行走时间：5MIN 由于本系统为双工位，工件在焊接的同时就可完成工件装夹。因此工件装夹辅助时间为：0 焊完工件总耗时：18.4MIN 按单班8小时计算： 8 X 60 ÷ 18.4=26个 2. 设备基本功能： 该套设备能够完成工件上各条焊缝的焊接。 3.工作流程： 人工通过天车将已组对好的工件吊入变位机工装上定位夹紧。 机器人从安全区域移动到工作区域，准备对工件经行焊接 。 3）机器人对工件经行焊接，当机器人对工位A的工件焊接完成后，通过机器人行走装置移动到工位B（在焊接的同时，工位B由人工已完成装件）。对工位B上的工件经行焊接。双工位交替经行，直到焊接结束。 机器人自动焊接系统设备配置表 焊接机器人工作站全景 系统介绍 机器人系统 机器人系统： 选用日本发那科机器人，型号M-10IA，配R-30IA高性能机器人控制器。末端有效负载10Kg,最大伸长范围1420mm。 机器人本体： 发那科M-10IA机器人是一种增强型工业机器人即关节型手臂机器人。它的特点是所有轴都有一个极大的旋转范围，给焊接机器人带来极大的灵巧性能和工作范围。机器人的手臂具有细长而紧凑的设计，由于各个轴的动态性能高，保证了优良的焊接精度、速度和可重复性。 具备最大的工作半径和最小的干涉半径，工作范围变大，在系统设计上提供了较大的灵活性。 高强度的手臂与最先端的伺服控制技术有效提高了各轴的动作速度及加减速的性能。运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。 电机传动轴上安装有制动器，通过闭合电路原理动作，在失电的情况下自动抱闸，避免危险性的运动。六轴伺服防碰撞，避免误操作时各关节的损坏。 中空式，最大限度避免干涉，适合狭窄空间的焊接。 机器人本体参数： 机器人P点动作范围图： 3.1.2. R-30IA机器人控制柜： 机器人控制柜具有自动控制、检测、保护、报警等功能，系统的启动、停止以及暂停、急停等运转方式均通过操作盘进行。系统运行状态及系统报警可在主操作盘上显示，也同时由系统运转状态高置显示灯显示。机器人控制柜、示教盒、操作盘上设有急停按钮，在系统发生紧急情况时，可通过按下急停按钮来实现系统急停并同时发出报警信号。 ARC Link通讯总线技术，无论在通讯稳定性能，还是在数据传输能力上都大大领先于模拟信号接口和普通的通讯总线接口。 机器人控制柜至多能够控制36个轴，本机实现本体六轴＋3个外部轴联动控制（单工位）或本体六轴＋5个外部轴联动控制（双工位）。 提供公司局域网联接数据接口，具体具备以下主要功能： 功能 备注 电弧重启功能 当工件表面的锈和熔渣等绝缘物的影响电弧没有发生时，可反复进行预先设定次数的起弧动作 接触传感功能(用户选配) 电弧跟踪功能(用户选配) 摆动焊接功能(用户选配) 再生暂时停止再启动功能 （断电恢复功能） 再上电后，可以接序停止位置开始工作，无需进行坐标再确认。 防碰撞功能 6轴防碰撞软件 脚长管理功能 遥控坐标系选择功能 直交、工具、便利、各轴、工件等各坐标系 状态显示功能 机器人、移动装置的位置坐标，外部信号状态等 程序编辑功能 位置、命令的更改、插入、删除、程序复制及删除，合并 程序变换功能 平行、回转移动、镜向变换等 程序呼出功能 程序存储功能 最佳加速／减速控制 减震控制 轨迹恒定性控制 高精度轨迹控制 转角高速作业精确控制 自诊断功能 故障分类和数据显示 示教—再生切换功能 程序存储容量 100套 外部记忆 SUB插口、局域网或以太网 外部输出输入 I/O 40点/CC-LINK(总线模块) 示教盒： 示教盒具有6.5″带触摸功能的彩色LCD显示屏，中文键面；分辨率640X480。 采用图标、图画显示，操作方法简单，操作者通过示教方式编辑焊接程序，菜单提示，人机对话方式容易掌握，屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒