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2016年4月15日 现代电子技术 Apr. 2016
第39卷第8期 ModernElectronicsTechnique Vol.39No.8
30
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doi：10.16652/j.issn.1004⁃373x.2016.08.008
基于改进的扩展卡尔曼滤波在GPS测速中的应用
1，2 1 1
冯雪丽 ，颜伏伍 ，胡 杰
（1.武汉理工大学 汽车工程学院，湖北 武汉 430070；2.杭州科技职业技术学院 机电工程学院，浙江 杭州 311402）
摘 要：汽车电子控制系统对动态测速提出较高的要求，使用位差法和扩展卡尔曼滤波融合算法用于GPS测速比GPS
位置差分测速方法具有更高的精度，但在汽车快速转弯时误差较大。为此通过有限差分运算获取滤波验前、验后误差协方
差矩阵，增强滤波过程的收敛性，再以有限差分扩展卡尔曼滤波算法对汽车实时位置进行运算以获取实时车速。实验结果
表明，相比扩展卡尔曼滤波GPS测速方法，该文算法具有更高的测速精度。
关键词：汽车电子控制系统；全球定位系统；动态测速；扩展卡尔曼滤波算法；有限差分运算
中图分类号：TN61⁃34 文献标识码：A 文章编号：1004⁃373X（2016）08⁃0030⁃03
ApplicationofimprovedextendedKalmanfilteringalgorithmin
velocitydeterminationwithGPS
1，2 1 1
FENGXueli ，YANFuwu ，HUJie
（1.AutomotiveEngineeringInstitute，WuhanUniversityofTechnology，Wuhan 430070，China；
2.MechanicalandElectricalEngineeringCollege，HangzhouPolytechnic，Hangzhou 311402，China）
Abstract ：Dynamicvelocitydeterminationhadtomeetthehigherrequirementfrom thevehicleelectroniccontrolsystem.
Thealgorithmcombiningfinite⁃differencealgorithmwithextendedKalmanfilteringalgorithmhashigheraccuracyinGPSveloci⁃
tydeterminationthanGPSlocationdifferencevelocitydeterminationmethod，butthereisalargermeasuringerrorduringthefast
turningofcar.Thefinite⁃differenceoperationisadoptedtoachievethepriorierrorcovariancematrixandtheposteriorerrorcova⁃
riancematrixoffilteringtoenhancetheconvergenceofthefilteringprocess，andthenthefinite⁃differenceextendedKalman
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