基于模糊PID的酶免分析探究仪加样臂运动控制.pdfVIP

第28卷第3期 电子测量与仪器学报 ％f．28No．3 2014年3月 OFELECTRONICMEASUREMENTANDINSTRUMENTATION·327· JOURNAL 基于模糊PID的酶免分析仪加样臂运动控制木 杜新杰1 祝连庆1，2 娄小平1 常海涛1 孟晓辰1 郭阳宽1 (1．北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室北京100192； 2．光电信息与仪器北京市T程研究中心北京100192) 摘要：为了保证全自动酶免分析仪加样臂运动的低速稳定性和位置精度，建立了加样臂运动控制系统。根据系统结构模 型分析低速运行时爬行现象产生的原因，使用位置环PID、速度环模糊白适应PID的双闭环控制算法，改善低速爬行现象。 并基于大量工程实验整定，选取了合适的模糊集合、模糊规则和PID参数论域取值。实测运行结果表明，在0．05m／s的速 度运行，能够保证速度误差小于2％，位置精度为±0．1mm。算法满足了加样臂运行精度和稳定性要求。 关键词：爬行现象；双闭环控制；模糊PID 中图分类号：TP273+．4；TN820．