基于改进距离阈值约束的ICP三维配准方法.pdfVIP

第6期 I鼋雹；珂譬q宪限哥帜 V0l_6No．6 2011年 l2月 JoumaIofCAEIT Dec．2011 基于改进距离阈值约束的 ICP三维配准方法 郭 琰 ，张会林 ，王金伟 ，关卓威。 (1．南京电子技术研究所 ，南京 210039； 2．图像与信息技术研究所 哈尔滨工业大学，哈尔滨 150001) 摘 要：针对具有一定公共部分三维数据的配准问题，提出了一种改进的距离阈值约束迭代最近临 点(ICP，iterativeclosestpoint)算法。该算法通过主成分分析 (PCA，principalcomponentanalysis)获 取参考和输入三维数据的特征向量进行初始变换模型参数设定；在迭代过程中平均残差判断，先后 采用距离比率和 自适应距离阈值提取公共部分并建立正确的匹配关系，完成三维配准。实验结果 表明提出算法配准精度高，迭代收敛性能好，适合于具有部分重叠三维数据的配准。 关键词：距离约束；迭代最近临点；三维配准；主成分分析 中图分类号：TN911．73 文献标识码：A 文章编号：1673—5692(2011)06-643-05 AnImprovedDistanceThresholdConstraintedICP Algorithm for3D Registration GU0Yan ，ZHOULin ，WANGJin．wei，GUANZhuo．wei (1．NamingInstituteofElectronicTechnology，Nanjing210039，China； 2．InstituteofImageandInformationTechnoloyg，Ha~inInstituteofTechnology，Harbin150001，China) Abstract：Fortheregistrationof3D datawith certainoverlapregion，an improveddistancethreshold constrainedICP(herativeClosestPoint)algorithm isproposed．Fist，PCA(PrincipalComponentAnaly— sis)isutilizedtoestimatetheinitialtransformationmodelparameters．Second，duringeveryiteration， adaptivedistancethresholdmethodfollowedbydistanceratiomethod isutilizedtoextractthecommon partforcorrectcorrespondingrelationships．Thentheregistration isdone．Experimentresultsshow that registrationaccuracyofouralgorithm ishJighanditiseasytoconverge，SOitissuitableofrregistrationof 3D datawithpartlyovedappedregions． Keywords：distancerestriction；ICP；3D registration；PCA 理的效果，因此众多学者开展了相关研究工作。 0 引 言 在众多三维配准方法 中，Besl和McKay 提出的 ICP算法最具有代表性。ICP算法原意是迭代最近点 三维配准是将两个或两个以上不同时间、不同 算法，后来被广泛理解为迭代对应点