基于文化萤火虫算法足球机器人动态路径规划.PDFVIP

第 卷 第期 控 制 与 决 策 年 月 文章编号 基于文化萤火虫算法的足球机器人动态路径规划 薛 晗 邵哲平 潘家财 方琼林 集美大学航海学院，福建厦门 摘 要 提出一种基于文化算法框架的萤火虫优化算法 结合动态避障和滑模控制求解足球机器人动态路径规划 问题 并利用数学定理证明算法的收敛性 根据足球机器人在比赛中承担任务的分工不同 分别对进攻和防守两 种角色进行分析讨论 进攻时结合动态避碰的方法平滑和修正规划的路径 防守时通过滑模控制跟踪足球或对手 机器人的轨迹 利用 算法进行整定优化滑模控制的参数 计算出机器人的运行速度和角速度 以足球机器人 比赛实例进行测试 实验结果证实所提出算法无论对无碰撞危险还是有多个障碍物机器人碰撞危险等不同情况 都具备有效性和高效性 考察路径采样点数、种群数量和进化迭代次数等参数变化对收敛性能的影响 并将所提 出算法与 和 等进化计算算法进行性能比较 验证了算法更容易搜索到全局最优解 有更好的收敛性能 关键词 文化算法；萤火虫算法；避碰；路径规划；滑模控制；足球机器人 中图分类号 文献标志码 ， ， ， ff ff ffi ff ff ff ； ； ； ； ； 引 人路径规划需要考虑与同伴机器人和对手机器人之 国际机器人足球竞赛由 于 间的避碰 因此属于实时环境下的动态路径规划 在 年提出 目前影响最大的是 和 两类 涉 国内外的研究中 文献 采用基于 曲线的算 及多学科的综合运用 机器人路径规划是其中重要 法 定义贝塞尔曲线所需的边界条件与机器人和球的 的环节之一 是指寻找一条从机器人初始点到目标终 估计初始状态相一致 当机器人接近一个在该领域 点的路线 以满足路径长度最短、避免碰撞、与所跟踪 的移动障碍物时进行减速并转到另一个贝塞尔路径 轨迹的跟踪误差最小等优化原则和目标 足球机器 以使偏离估计目标